実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも後ろ側リンクの取り付け位置を上にずらして後ろ側に曲がるようにした。
後ろ側リンクの側面に板を追加して補強した。
立った時に太ももフレームが内側に傾くので股関節ロール軸サーボの底に丸い板を付けて支えようかな？
脚を動かした時のサーボアームのぐらつきを見てると、股関節ピッチ軸サーボのフリー軸を外側にした方が良さそう。