2018年2月2日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
機体を左右に捻るモーションで爪先を先に動かしておけば捻る角度を大きく出来るんじゃないかと思って考えていた。
爪先を動かすには踵を軸にしないといけないけど股関節ヨー軸から足首ピッチ軸までの軸線とズレているので動かし方が分からない。
他にも沢山の姿勢を追加しないといけなくて中断。
踵を浮かして爪先を着けての捻りはどうだろう?
ハンガーに吊るして足踏みモーションを観察した。
機体の傾きを調整してたらラックの底に敷いた板がぐらつくので上手く行かない。
板の幅を広くすれば良さそう。

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