実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ハンガーの底に板を置いて足裏を付けた状態の動きを確認した。
膝屈伸モーションで脚を真っ直ぐ下ろしても重心を前にしているので後ろに進んでしまう。
脚を少し前に下ろす事で、その場足踏み出来た。
でも、床の上で足踏みモーションを動かすと横に倒れる。
倒れる前に足を着くようにモーションのスピードを上げれば良いハズ。
モーションのスピードを変えないで左右の重心移動を大きくする方法もやって見よう。
サーボのストレッチはPWMモードとICSモードでは別設定だった。
でもPWMモードのストレッチ１を設定しても動きが変わらない。
ストレッチ２か３なのか？
モーション中に倒れて首がもげたので付け直した。
ハンガーに吊るす方法を変えた方が良い。