実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
機体調整とモーション確認のためにハンガーを作った。
膝屈伸モーションを横から見ると前後のブレが大きかった。
足首の位置が前に寄っていたのを後ろにずらして前後のブレを小さくした。
膝を曲げると機体が回転するので腕振りで抑えるけど腕振りを大きくしても完全には抑えられなかった。
腕に手を付けたら変わると思う。
モーションのスピードを変えてなるべくブレが小さくなるようにした。
機体の大きさでモーションに最適なスピードは違うハズ。
床の上で足踏みモーションを動かすと横に倒れる。
これはハンガーに吊るして確認出来ない。