実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚のピッチ軸以外のサーボもストレッチとデッドバンドを変更した。
膝屈伸モーションが安定してきたので足踏みモーションを作った。
以前は、くるぶしがぶつかっていたけど、今度は遊脚の踵が支持脚の足首の前に引っ掛かるようになったので、以前より悪くなった感じ。