実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KRS-4034をPWMモードからICSモードに変える方法を見つけた。
ICSアダプターにY字ケーブル経由でサーボを繋いでicsmanagerを起動する。
温度か電流のリアルタイム取得を実行させてICSコマンドを発行し続ける状態になったらY字ケーブルに電源を繋ぐ。
これでICSモードに変わるのでストレッチとシリアル専用のオプションを設定した。
PWMモードに戻してストレッチが有効なのかは確認出来てない。
RCB3を使う必要は無くなった。
PWMモードに戻さなくても良いんじゃない？