2018年1月21日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
まだicsmanagerでサーボのパラメタを読み込めない。
Windows7のPCを用意して試したけど駄目だった。
USBアダプターとicsmanagerがブラックボックスなのでPCじゃなくマイコンでサーボパラメタを読み込む様な物を作っておくのが良いけど、どうしよう。

2018年1月20日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
まだicsmanagerでサーボのパラメタを読み込めない。
USBアダプターにサーボを挿すタイミングを変えたりUSBポートを変えても駄目だった。
PWMモードに変更した時はWindows7だったのでWindows10以外のOSで試してみる。
今有るPCは全部windows10にしちゃったから中古PCを手に入れるか。
Windows8.1に戻しても不明なデバイスが残っていたので使えない。

2018年1月19日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
icsmanagerでサーボのパラメタを読み込めない。
サーボには繋がってLEDが光っている。
PWMモードに変更した時も同じようになって悩んでサーボへの電源供給をしなければ設定出来た。
その時とはPCもOSも違うので分からない。
icsmanagerがwindows10に対応していると言う表記が見つからないのでWindows8.1に戻すべきか?

2018年1月18日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体後ろ側をネジ留めして繋げた。
サーボのパラメタを変える準備中。
USBアダプターをどこにしまったか忘れて見つけるのに時間がかかった。
以前サーボをPWMモードに設定したのでパラメタ変更ソフトとUSBドライバーをダウンロードしてたハズだけどPC不調でどこに保存したか分からなくなってダウンロードし直した。
サボってたWindowsUpdateが動いて作業が止まってしまった。
パラメタ変更ソフトは起動したけどサーボに繋がるのか確認出来てない。
.NET Frameworkを使うソフトはセットアップに手こずる事が多い。

2018年1月17日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立っている時に踵が沈み込むので爪先と踵にプラ板を貼って土踏まずを作った。これで重さを爪先側に分散できるかな?
膝が90度しか曲がらなかったので膝裏の枠を切り落として少し深く曲げれる様にした。
胴体後ろ側の割れた爪を削ってプラ板を貼った。ここに穴を開けてネジ留めする。
サーボの保持力を変えてみよう。

2018年1月16日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケーブルを繋いで原点調整している。
サーボの保持力が弱くて姿勢が定まらないのでサーボパラメタの調整で何とかしたい。
立っている時に踵が沈み込むので土踏まずを付けて重さを爪先側に分散できないかな?
試しに膝屈伸モーションを動かして見たら倒れて、胴体を繋いでる爪が割れた。
胴体の繋ぎ方を変えよう。

2018年1月15日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスを取り付けて電源ラインを配線した。
胴体が少し長くなったけど身長は60cmに収まっている。
胴体の太さも問題なし。
サーボケーブルを繋げば動けるハズ。

2018年1月14日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスを取り付けている所。
なるべく胴体を細くしたいので腰ロール軸サーボを上下逆にしてサーボホーンが電池ボックスにぶつからない様にした。
胴体の中央は空洞になる。
前面にも電池ボックスを2つ付けて、この上に肩を繋げる。
少し胴体が長くなる。

2018年1月13日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前作った足裏の穴の位置を直して取り付けた。
腰ピッチ軸から上を外した。
膝ストッパが無いので自立出来ない。
足首ピッチ軸のリンクがフレームからはみ出すので膝立ちでの足首の角度は小さめ。
さて電池ボックスをどうやって取り付けるかな?

2018年1月12日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸のリンクを作り直して取り付けた。
リンクが不動になる事は無くて思ってた通りに動く。
でも爪先を上にし過ぎると怪しい。
膝の幅より足首ピッチ軸の軸受け部分の幅が少しだけ広くなっている。
足首ロール軸を改良するときフレームの幅も直したい。
間違って開けた穴にサーボケーブルを通すと配線がまとまる。
次は足裏を付けて、腰ピッチ軸を外した所に電池ボックスを取り付ける。

2018年1月11日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先を上下に動けるように足首ピッチ軸サーボを前後逆に取り付けた。
リンクの長さが変わるので作り直さないといけない。

2018年1月10日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームを両足分組み立てた。
リンクを繋いで動かして見た。
爪先を下にする動きは問題なし。
爪先を上にしようとするとリンクの3点が一直線に並んでしまって動かない。
気を付けていたのに作ってる間に軸受け位置がずれてしまった?
足首ピッチ軸サーボを最初の案の通り前後逆に取り付ければ良いハズ。

2018年1月9日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
軸受けの板を接着して片足だけ仮組した。
軸受けの位置が前に寄りすぎかな?
リンクの長さを決めて部品を切り出した。
膝を繋いで見ると太ももより膝下が太い。
後で足首周りを細くするつもりだけど、このままで動かして見る。
台形リンクなので足首ピッチ軸の動きが思ってるようになるかな?
足首ピッチ軸とロール軸が離れ過ぎなので後で直したい。

2018年1月8日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
軸受けの土台を接着した。
軸受けの板を切り出し、穴開けして形を揃えた。
四辺を揃えたいけど一辺だけ揃えれば良いので接着する辺に印を付けておいた。
リンクの部品は軸受けを組み立ててから長さを決める。

2018年1月7日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームをサーボホーンに取り付ける穴を開けて形を整えている所。
穴開けを間違えて二枚分やり直した。
サボっている訳じゃないけど余り進んでない。

2018年1月6日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日の図を見てて筋肉の動きを再現するなら足首ピッチ軸サーボの向きを前後逆にすべきと思って図を描いて見た。
これならリンクが不動になりにくそう。
早速、板を切り出して軸中心の穴を開けた。
電池ボックスは腰ピッチ軸サーボを外して収めたい。

2018年1月5日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の改良を考えて図を描いて見た。
1ヶ月の機構ではサーボアームにリンクを付けてた。
今度はサーボにリンクを付けてサーボ自体を動かす。
足首ピッチ軸の稼働範囲は上に20度、下に45度。
上に曲げた時、リンクが不動になる境界点に近くなるのが気になる。
物理的なストッパを付けるにしても、どこに付けるか未定。

2018年1月4日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下を膝サーボと足首ピッチ軸の平行リンクに分けた。
これで膝の動きに関係なく足首ピッチ軸を動かせる様になった。
でも足首ピッチ軸を下げられないのでリンクの長さと軸受け位置を変えたい。
関節の中心を考えるとサーボ位置を変えないといけない。
電池ボックスを収める場所が無くなった。
そんな事を考えて図を描いて見よう。

2018年1月3日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下平行リンクの前側を細くした。
膝を繋いで動かして見たら足首ピッチ軸の動きが思ってたのと違う。
膝側が床面に平行じゃなくなるので当然か?
股関節ピッチ軸と同じように途中から平行リンクにしてみる。

2018年1月2日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下平行リンクの軸受けの所にブッシュを付けた。
足首ロール軸の所だけブッシュの高さ調整で追加したプラ板がぶつかる。
前側リンクの幅を狭くするしかない?
脚の長さは、殆ど変わらない。
爪先にサーボが付かないので物足りない。

2018年1月1日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下平行リンクの形を整えて前側のリンクを二枚にした。
膝の仮想軸の位置が下がるので膝下が長くなる?
軸受けの所にブッシュを入れよう。
電池ボックスを何とかして取り付けてみる。