2018年4月21日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭を動かすサーボの付け方を考えると首フレームが邪魔なのでプラパイプに変えて土台から作り直している所。
これで上手く行くかな?

2018年4月20日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首フレームの板を接着した。
接着剤が固まる間に膝を繋ぐ板を切り出した。
首フレームの左右を繋げないと変形してしまう。
首フレームの土台の前後方向の補強が必要。
頭のヨー軸の付け方が決まらないので頭の水平断面図が描けない。

2018年4月19日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首フレームの板を用意した。
頭を動かすサーボを肩ピッチ軸サーボの前にするか後にするか悩む。
ネジシャフトを動かすためのサーボアームを作った。
両足分の足首関節を組み立てた。
ユニバーサルジョイントとサーボアームの隙間にスペーサを挟んだ。
頭のヨー軸は付けないつもりだったけどマイコンの置き方を変えたらヨー軸サーボが収まるかな?

2018年4月18日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首から肩への形と、頭を動かす機構を考えた。
ユニバーサルジョイントとピロボールで頭を動かす。
シャフトが肩板の中央を貫通するので穴を開けないといけない。
頭を動かすサーボは肩ピッチ軸サーボと向きを逆にして取り付ける。
頭にマイコンが収まる。
頭のヨー軸は付けない。

2018年4月17日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕は置いといて頭の正面と側面の図を描いた。
正面図は、ちょうど良い大きさの図が有ったのでトレースした。
側面図は大きさが合わなかったので拡大した。
機体に付けるには前後の中間地点での正面図が必要。
そのためには首を付け足さないといけない。
首から肩への形とか頭を動かす機構を考えよう。

2018年4月16日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸周りの補強と外装取り付けの土台を兼ねた板を追加した。
電池ボックスの配線は残っているけど胴体は一先ず完成。
電池ボックスを取り付けるのに1週間掛かってしまった。
次は腕とか頭を考えよう。
腕は60cmだとサーボが大き過ぎて軸を省略しちゃったけど80cmなら軸を省略しないで輪郭に収まる?
80cm機体の腕の大きさを考える所から始める。

2018年4月15日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足りなかった電池ボックスを補充して胸と腰に取り付けた。
無負荷の電圧を基準にすると更に2本減らしても良いんじゃない?
腰のくびれを見せる部品を付けている所。
あまり凝ると組み立て出来なくなるので気をつけよう。
胴体の周りに何か巻いて輪郭を確認したいな。

2018年4月14日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰の電池ボックスの土台に電池ボックスをネジ留めした。
電池ボックスの土台に天板を付けるんじゃなくて、途中に横板を付ける事にした。
胸の所はネジ穴を開ければ取り付け出来る状態。
腰の所は横板を取り付けている途中。
胸の所の電池ボックスを8個にして軽くしよう。

2018年4月13日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸の電池ボックスの土台に電池ボックスをネジ留めした。
角の所で手こずった。
腰の電池ボックスの土台は幅を直して接着剤の乾燥待ち。
腰の所に取り付ける電池ボックスが足りない。
電池ボックスの土台に天板を付けて、フレームにネジ留めすれば良いかな?

2018年4月12日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスの土台の形が出来た。
腰の所は平らにした。
電池ボックスをネジ留めして骨格に取り付ける。
膝の二重関節が気になったので改良型の図を描いて見た。
膝小僧を付けられる形にする。

2018年4月11日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸のヨー軸のアームサポーターの端がサーボのケースネジとぶつかっていたので削った。
電池ボックスの土台を作り始めた。
胸の所はヨー軸が有るので前を膨らませるけど腰の所は平らの方が良いかな?
電池ボックスの土台を骨格に取り付ける方法を悩み中。
肩ピッチ軸サーボの間にマイコンが収まりそうだけどケーブルを繋いだらどうなるか。

2018年4月10日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸のヨー軸と股関節のヨー軸にアームサポーターを付けた。
サーボホーンを丸く囲む形を作るのは面倒だったので四角く囲んだ。
首は腕より太いハズだけど、肩の所に付けた板に収まる様にすると腕と同じくらいの太さになりそう。
首と頭を動かす機構を収める空間は有るんだけど、今は止めておこう。

2018年4月9日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸のヨー軸部と肩のピッチ軸部を作って、胴体を繋げた。
肩ピッチ軸と胸ヨー軸、股関節ヨー軸の所にアームサポーターを付けよう。
電池ボックスの取り付け土台を2つ作って、場所に応じて調整すれば良いかな?
手持ちのサーボホーンが無くなったので60cm機体を解体して部品を取り出さないといけない。

2018年4月8日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸サーボの周りを板で囲んで、腰関節の底部と同じ大きさの板を貼って、腰関節部とネジで繋げた。
次は胸から肩の部分を作る。
胸の所にヨー軸を付けるので肩と分ける。

2018年4月7日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節の周りに電池ボックスを付けるのは置いといて、股関節ヨー軸を取り付ける板と股間の板を切り出した。
股関節のサーボを取り付けて見たけど腰の部分とどうやって繋げよう?

2018年4月6日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節の位置を前にずらしてピロボールと上の板を取り付けた。
ネジシャフトが輪郭に収まった。
サーボアームがぶつからないように上の板に切り込みした。
電池ボックスをどうやって付けるか悩む。
この上に乗っかるユニットとの連結はどうしよう?

2018年4月5日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節を作っている所。
図に描いたよりも高くなったけど、腰から肩までの間に隙間が有るので問題無いハズ。
ユニバーサルジョイントをアルミサーボアームに通しているけど、後でプラ板のアームに変えるつもり。
ピロボールを取り付ける板を作ろう。

2018年4月4日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節で分からない所が有るので作って確かめる事にした。
腰関節を挟む上下の板を切り出した。
下板はお尻の凹みと脚の付け根の凹みを省略した。
足首と同じサイズで腰のユニバーサルジョイントも作った。
腰ピッチ軸の前側に曲がる角度はどのくらいにすれば良いのかな?

2018年4月3日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体の水平断面図に電池ボックスを書き込んで見た。
電池ボックスを10本で2段に配置したら隙間が無くなった。
腰ロール軸とピッチ軸の動きが出来るか微妙。
表面よりも骨格を気にしないといけない。
なのでペーパーモデルは止めて、腰から上を作って見る?

2018年4月2日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚の正面図を描いて胴体の正面図と繋げた。
胴体と太ももの水平断面図を描いた。
表面の繋がりを想像して水平断面を描いたけどちゃんと繋がるか確認するためにペーパーモデルを作る。
脚と下腹部の干渉は作らないと分からない。

2018年4月1日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰から肩までの側面図を描いて、足裏からの図と繋げた。
それをなぞって胴体の正面図と側面図を描いた。
機体に占めるサーボの比率が小さくなるのであちこちに隙間が出来る。
脚の正面図、各部の水平断面図を描いたらペーパーモデルを作って見たい。
以前、ほぼ同じサイズで作った時に重さに負けて止めてしまったけど、今回はどうなるか。
60cmに収まるように小さなサーボを使う方もやって見たい。

2018年3月31日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝から腰までの図を描いた。
股関節周りは60cm機体を元にピッチ軸サーボをタンデム配置する。
腰は足首周りと同じくユニバーサルジョイントを使う。
腰の太さに比べて機構が細く見えるけどサーボを縦向きにして横に並べたり、電池ボックスを前後に取り付ければ隙間が無くなりそう。
腰の機構部と股関節の間の下腹部は何も無い。
下腹部に秘密の機能を仕込む?

2018年3月30日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の図を描いた。
膝の機構は交差リンクや四節リンクを検討したけどサーボの配置が上手く出来なかったので普通のダブルサーボにした。
ふくらはぎの所が太過ぎるけど1つの案なので後で変更して行く。
足首の位置から足裏までの空間に何も無い。
この空間に足の指を動かすサーボを置くつもりは無いけど圧力センサーは仕込みたいな。
次は股関節周りの図を描く。

2018年3月29日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボと足裏をネジシャフトで繋げた。
アジャスタが樹脂のせいか隙間が大きくてサーボが動かなくてもカタカタと音がする。
サーボ側は90度くらい動くけど減速しているので足裏側はピッチ軸で50度くらい動く。
ロール軸の可動角度は確認してないけど足りてるんじゃないかな。
サーボを2542に変えて60機体の空いてるポートで制御して見た。
前後左右に思った通り動く。
足裏や膝下フレームの強度が足りてなくてブレるのはしょうがない。
これで足首周りの図を描けるけど膝が決まらないとダメだな。
次はダブルサーボの膝の組み方を考えよう。

2018年3月28日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首関節を仮組みして足裏を付けた。
サーボアームにピロボールナットを取り付けた。
足裏にピロボールナットを取り付ける板を接着した。
4kgの重さを支える部品としては接着面が小さいかな?
大きくするにはロール軸の軸受け位置を変えないといけないので後で考える。
足裏側にピロボールナットを付けたら、サーボ側のピロボールナットとネジで繋げば動かせる。
果たして思っている様な動きになるかな?

2018年3月27日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
80cm機体では足首に2572を2つ、膝に4034を2つ、股関節に4034を2つと2572を使う事にした。
足首関節の図を描こうとしたけど初めての機構なので寸法が分からない。
考えてもしょうがないので試作を始めた。
ユニバーサルジョイントをプラ板とプラ棒で作っている所。
足首と言うか膝下のフレームを作った。
サーボアームは以前作った物を手直しする。
後は足裏を作らないといけない。

2018年3月26日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のサーボアームを短くして減速出来るか試して見たら後に曲がらなくなったので元に戻した。
膝を曲げた時に太ももが内側に曲がるのは、太もも後ろ側リンクが歪んでたのが原因だった。
膝から崩れ落ちるモーションを作っていたら首がもげた。
首を直してモーションを作れなくなったので80cm機体の全体図を描いて各部の寸法を検討した。
実寸で描いて見たかったけど大きな紙が無かった。
細部を詰める時には実寸で描いて行く。
まずは足首関節かな?

2018年3月25日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
eneloop pro10本をeneloopノーマルに変えて見たら電圧変化が大きくなった。
電池容量が大きい方が電圧降下が小さいと言う事。
足踏みモーションを試して見ると、足首ピッチ軸サーボの向きを変えた後の調整が足りないせいか前より左右の揺れが大きくなった。
片足が前に出てしまうのは変わってない。
股関節ピッチ軸のサーボアームを短くして減速して見る。

2018年3月24日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボを動かしていると元の位置に戻らないので電池10本に変えた。
膝屈伸モーション中の電圧変化の動画を撮って比較したら、電池10本でも電圧変化は無くなる訳じゃなかった。
電圧変化しても元の位置に戻っているように見えるけど、どうかな?他の動きも試して見る。
膝屈伸モーションでは膝を伸ばす時に重力に反発するので電圧降下が大きかった。

2018年3月23日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの内側にプラ板を貼った効果は少しだけ有った。
それよりも膝を曲げた時に上半身を前に傾けて、お尻を後ろにずらした方が重心を足裏の中心に近づけられるので安定する事が分かった。
サーボを動かしていると元の位置に戻らなくなって、その都度原点調整して何でかな?と思ってた。
サーボを動かしている時に電圧が下がってしまうから元の位置に戻せないのかもしれない。
以前は電池10本で動かしていたけど、それだと定格を越えてしまうので電池9本で動かして来た。
まともに動かせないなら電池10本に戻そう。
電圧は上げないで2つの系統に分ける手も有る。

2018年3月22日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
その場足踏みで片足が前に出る原因を調べて、股関節ピッチ軸のナットを緩めて、足首ピッチ軸サーボの向きを変えた。
サーボの向きを変えたので膝屈伸から確認し直して見ると、膝を曲げた時に爪先の角度が変わる事を見つけて、太ももフレームの内側にプラ板を貼った。
これで良くなるかな?

2018年3月21日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
その場足踏みで片足が前に出るのを修正して動かそうとしたら電池が切れて確認出来なかった。
股関節ピッチ軸の可動範囲を広げる方法を考えていた。
リンク機構を直列に2段にすれば良いんじゃないかと思ったけどサーボの数を増やすと電流も増えて今の電池では動かなくなりそう。
ピッチ軸とロール軸を別のサーボで動かすのが無駄な気がする。
2つのサーボのバランスでピッチ軸とロール軸を同時に動かしたいけど可動範囲は狭くなりそうだから足首の所に使うかな?

2018年3月20日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
動かしている間にネジが緩まないようにリンクを留めてるナットをナイロンナットに変えた。
股関節ピッチ軸だけスプリングワッシャを挟んでなかったけどジャンク箱からスプリングワッシャを見つけたので挟んで見た。
股関節ピッチ軸の太いネジに合うナイロンナットは無い。
その場足踏みで片足が前に出るので姿勢毎のサーボの差分を左右で合わせたけど動かす時間は無かった。

2018年3月19日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも後ろ側リンクのネジ留めでスペーサーの穴がネジの太さと合ってない所があったので直した。
膝下の前側にケーブルを通す穴を開けた。
膝下はケーブルを隠せたけど太ももはケーブルを隠せてない。
配線して原点を確認してみると、片方の股関節ピッチ軸サーボの原点がズレていたので調整した。
続いて膝屈伸モーションは問題なし。
次に、その場で足踏みさせて見たら片足が前に出てしまうけど以前よりは安定している。
姿勢毎のサーボの差分を確認すると左右の動きが合っていなかったので合わせてみる。

2018年3月18日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸サーボのサーボ軸を内側にした。
股関節ロール軸サーボの底に丸い板を付けて支えようと思ったけど後ろ側リンクの軸受け部品が邪魔で取り付ける余地が無かった。
股関節ピッチ軸の軸受けのネジを太くて長いのに変えてフレーム側を厚くした。
これで立った時に太ももフレームが内側に傾きにくくなった。
そろそろ配線して動かして見よう。

2018年3月17日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも後ろ側リンクの取り付け位置を上にずらして後ろ側に曲がるようにした。
後ろ側リンクの側面に板を追加して補強した。
立った時に太ももフレームが内側に傾くので股関節ロール軸サーボの底に丸い板を付けて支えようかな?
脚を動かした時のサーボアームのぐらつきを見てると、股関節ピッチ軸サーボのフリー軸を外側にした方が良さそう。

2018年3月16日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの外側に板を追加して補強した。
形としては、もう少し太くなっても良い。
脚を胴体と繋げて太もも後ろ側リンクの動きを確認したら後ろ側に曲がらなくなってた。
後ろ側リンクの幅を広げないとダメだな。
内側と外側のリンクを繋ぐ所も補強して捻れないようにしたい。

2018年3月15日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも後ろ側リンクの内側と外側を板で繋いだ。
板にプラ棒を接着して補強したつもり。
接着剤が固まったら他の所も補強する。
足首ロール軸サーボのケーブルをスネを通して外から見えない様にした。
サーボケーブルが膝の後ろ側に集まってるけど前か横に穴を開けて引っ張り出すつもり。

2018年3月14日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも後ろ側リンクを下側が細くなる形に切り取って、内側と外側を板で繋ぐためのプラ棒を接着した。
サーボアームに三角のプラ棒を接着して補強したけどリンクとぶつかる所は付けられない。
後ろ側リンクの内側と外側を繋ぐ作業をするので脚を外した。
これで板を切り出して接着する。

2018年3月13日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを両足とも入れ替えた。
後ろ側リンクの軸受け部で内側と外側の厚さを同じくらいにすると傾きが減った様な気がする。
また、後に曲がり難くなったけどフレームを削って調整出来るハズ。
サーボアームを補強しよう。
後ろ側リンクの内側と外側を繋ごう。
太ももフレームの軸受け周りとサーボ上面の角を補強しよう。

2018年3月12日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームのサーボの前面と上面に板を貼ってサーボアームと後ろ側リンクを取り付けてみた。
後ろ側リンクの上と下で取り付け幅が違うので軸受けにスペーサーを挟んだけど傾いている。
スペーサーを挟むんじゃなくてリンクを八の字にした方が良さそう。
太ももを水平に曲げれる様に後ろ側リンクの前後幅を大きくしているけど格好悪い。

2018年3月11日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももでサーボを固定する側面の板を作った。
前側が細いので前面に板を貼らないと折れそう。
と言う事でサーボの前面と上面に板を貼っていく。
サーボアームはアルミ板にしたいけど加工が大変なのでプラ板で作ってみる。

2018年3月10日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両足の膝下を取り替えた。
足首の後ろ側リンクが内側でぶつからないように留め方を変えたけどナットが外れ易いかもしれない。
サーボケーブルの配線を悩む。
次は太ももフレームにサーボを固定する様にしてみる。

2018年3月9日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボアームを取り付けて、片足だけ膝下を取り替えた。
配線の都合でサーボの向きを変えたのでモーションは作り直す。
取り替えた方の脚が細く見えるけど最大幅は、ほぼ同じ。
後ろ側リンクを留めてるナットが内側でぶつかるので留め方を変えよう。
足首ロール軸の位置を変えないといけない。
四節リンクで足首ロール軸を動かす機体を見たので真似してみるか?

2018年3月8日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸の後ろ側リンクの細い所と太い所に横板を追加して補強した。
膝サーボアームの取り付け穴を開けて今の膝下と取り替える。
太ももフレームもサーボを固定する方式に変えたら膝サーボの位置を変えないといけないかな?

2018年3月7日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸の後ろ側リンクを更に削って可動範囲を広げた。
作り直せば、もう少し可動範囲を広げられそうだけど止めておく。
リンクの細い所を補強したら、足首の軸受け部分を動かしてサーボを動かせるくらいの強度になった。
捻れ対策の補強もしよう。
今の膝下フレームと比べると前後の大きさは変わらない。横幅は小さくなった。

2018年3月6日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸の後ろ側リンクでぶつかっている所を切り取って可動範囲を広げた。
でも、ちょっと足りないのでもう少し切り取る。

2018年3月5日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の軸受けを後ろ側にずらして作り直した。
足首ピッチ軸の後ろ側リンクを作っている所。
余計な物が付いているけど接着剤が固まって動かして見ると、爪先を下に動かせない。
リンクの途中で幅を変えてる所がサーボにぶつかっている。
ここを切り取って後ろ側に板を追加する。
横方向の補強用に板を追加しよう。