2017年11月26日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏の長さを短くするには足裏に付けるサーボを1つにするしかない。
筋肉の有る所にサーボを配置すると考えれば膝下に足首ピッチ軸サーボ、足裏に足首ロール軸サーボを配置する。
と言う事で図を描いて見た。
足首ピッチ軸はリンク機構で動かせる。
膝から細さを保って足首フレームを繋ごうとすると強度が心配だけど何とかなる。
両足の間隔に合わせて左右の位置を調整しないといけない。
似たような機構を数年前に作ったけど動かせてなかった。
膝下の電池ボックスを胴体に移動しないといけない。

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