2017年10月25日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸から上を少し後ろ側にずらしたので膝屈伸モーションを試した。
そのままだと変わりなくて、動いている間に前後のブレが大きくなって最後に倒れる。
背中に電池を仮留めしても同じだった。
膝を曲げる時に腕を後ろに曲げて、起き上がる時に腕を前に曲げると前後のブレが小さくなって、倒れずに動き続ける。
前後にブレる原因は胴体の前後の重量バランスじゃないって事かな?
膝を曲げる時の股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の角度が揃ってなかったかもしれない。
モーションは置いといて、頭を後ろにずらす為に首の所に土台を付けた。

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