実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もものフレームの形が大体決まったので必要な数を揃えている所。
サーボが平行リンクの一部として動くのでサーボの周りに空間が必要になる。
そこで、股関節ピッチ軸を四節リンクにしたら？と考えたけど必要な空間はあまり変わらないような気がする。