実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ターンのモーションで支持脚と遊脚のヨー軸を同時に動かす方法を試してなかったのでやって見た。
遊脚を動かすとバランスを崩してしまう。
スピードと角度を変えて見たけど上手くいかない。
脚を下ろした時にカカトがぶつかる。
向きを変えない足踏みモーションより前後のブレが大きくなった。
モーションと足首周り、どちらかに原因があるのか？両方か？