実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーション作りを再開したけど爪先を丸めた効果を発揮する事が出来ずに上手くいかない。
足踏みモーションを元にする考えが間違っていると思う。
気分を変えてターンするモーションを作ってみた。
遊脚の股関節ヨー軸を動かしてターンしてみるとバランスが取れない。
支持脚の股関節ヨー軸を動かしてターンしてみるとバランスは取れるけど両足を揃える時に爪先がぶつかってしまう。
股関節ヨー軸は片方の脚だけ動かすんじゃなくて両方の脚を同時に動かす様にしよう。
ちょっと気になって脚を前後に開いて安定する角度を調べてた。
左右のサーボの角度が少しだけ違うので調整している。
こうやって歩行時の脚の角度を調べて組合せれば静歩行モーションは出来るハズ。
ロボットのハード部分は一段落して来たので次の機体を構想を始めたい。