実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンクのつもりだったけどリンクの取り付け位置の都合で平行にならない。
リンクを試作して動きを確認しながら形を変えて行ったら前への可動が出来るようになった。
後ろへの可動は後ろ側のリンクを曲線にしないとだめな事が分かった。
膝の動きを考えると膝サーボの取り付け方も変えないといけなくて、そうすると膝下が伸びるので膝上も伸ばす事になる。身長を変えたくないので胴体を短くしないといけない。どこまでやるかな？