2017年9月29日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションの膝曲げを左右揃えるように直しつもりだったけど上手くいかない。
向きを変えて動かして見ると倒れる。
直立姿勢のサーボ角度を見直したら、足首ロール軸の角度がおかしくなってた。
足首ロール軸と股関節ロール軸、腰ロール軸の角度を直した。
直立姿勢を直したので足踏みモーションを最初から作り直さないといけない。
他の人のロボットを見ると足首ロール軸の間隔が広くても歩けてるので、足首ロール軸の間隔を狭くするのは歩行の必要条件じゃないと思った。
でも、凝った歩き方をするとか、人の形を真似るためには足首ロール軸の間隔を狭くする必要があると思っている。
股関節から膝に掛けての大腿骨の形が歩きに必要だと思ってるけど良く分かってない。

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