実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションで脚を前後に開いた後の姿勢を調整したけど上手くいかない。
太もも後ろ側リンクの左右を繋いだ効果は特に無いかな？
歩行モーションの作り方を調べていてロボコンマガジンの記事を見つけた。
静歩行なら姿勢の分割を増やした方が良さそう。
動歩行だと歩き出しの重心移動と飛行中の重心移動の角度を変えるのがコツ。
別の記事で横歩きモーションの説明が有ったので作ってみた。
進行方向に脚を引く時に足裏を擦ってしまうけど歩けた。
モーションを作る時に作業場所が狭いので前からしか見てないので後ろに倒れる事がある。
モーションを確認する時も前からしか見てない。
ロボットハンガーと２台のカメラを用意して前と横から姿勢を確認出来るようにしたい。