2017年9月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸周りを直した。
前後のサーボアームが揃ってなくて直したり、あちこち補強をしていたので時間が掛かった。
接着剤が固まるまでお腹とお尻のカバーを手直ししてた。
脇腹にも板を追加したい。

2017年9月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
クルブシがぶつからないように足首ロール軸の付け方を変えて動かして見ると、ハンチングが起きたので足首ロール軸サーボのトルク不足なのだと思う。
足首ロール軸間隔を狭くし過ぎて常にトルクが必要な上に重心移動に耐えられないようなのでサーボを元に戻して、サーボに合わせた足裏に直している所。

2017年9月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて足裏を高く上げる足踏みモーションの続きで、左右に重心移動する時に股関節ロール軸を動かして上半身を揺らさないように直していたら膝の部品が剥がれてたので接着し直した。
ついでに、クルブシがぶつからないように足首ロール軸の付け方を変える部品を作り始めた。

2017年9月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて足裏を高く上げる足踏みモーションの続き。
倒れないモーションは出来たけど左右に重心移動する時に上半身が大きく揺れてしまう。
前後の揺れを確認しようと向きを変えたら倒れてしまった。
クルブシがぶつかってモーションがおかしくなるので足首周りを作り直したい所。
左右に重心移動する時に股関節ロール軸の角度を変えて上半身を揺らさないように出来るか試して見る。

2017年9月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて足裏を高く上げる足踏みモーションを作っている。
膝屈伸モーションのパラメータを参考に膝を曲げる。
曲げた膝を戻す時に股関節ロール軸の角度を変えてクルブシがぶつからないようにする。
片側のモーションを確認している時に電池切れになったので残りはモーションパラメータを直しただけで確認出来てない。
寝てる間に充電したけど一部充電出来てない?
歩行モーションに必要な姿勢は膝屈伸と身体を左右に振る簡単なモーションで事前に作っていくのが良さそう。
脚を前後に開く姿勢は背伸びしながら身体を後ろに傾けるモーションで作っておく?

2017年9月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
横歩きモーションで足裏を擦らない様に直してみた。
支持脚の股関節ロール軸を曲げる方法も試したけど上手くいかない。
カーペットの上だと足裏が引っ掛かってしまう。
なので膝を曲げて足裏をもっと高く上げないといけない。
と言う事は足踏みモーションをちゃんと作らないといけない。

2017年9月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションで脚を前後に開いた後の姿勢を調整したけど上手くいかない。
太もも後ろ側リンクの左右を繋いだ効果は特に無いかな?
歩行モーションの作り方を調べていてロボコンマガジンの記事を見つけた。
静歩行なら姿勢の分割を増やした方が良さそう。
動歩行だと歩き出しの重心移動と飛行中の重心移動の角度を変えるのがコツ。
別の記事で横歩きモーションの説明が有ったので作ってみた。
進行方向に脚を引く時に足裏を擦ってしまうけど歩けた。
モーションを作る時に作業場所が狭いので前からしか見てないので後ろに倒れる事がある。
モーションを確認する時も前からしか見てない。
ロボットハンガーと2台のカメラを用意して前と横から姿勢を確認出来るようにしたい。

2017年9月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションを歩行モーションに変えるには支持脚と遊脚を切り替える時に脚を前後に開かないといけなかった。
その時に後ろ側の脚の爪先を少し立てて身体を傾かない様に調整してたら電池切れになった。
電池を充電している間に太もも後ろ側リンクの左右を繋いだ。
最初はネジ留めしようと思ったけど座った時にネジが邪魔になるし、前側リンクはサーボホーンを取り付け易くするためにネジ留めしたけど後ろ側リンクはその必要が無いので接着した。

2017年9月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで爪先を前に出してみたら自然に前屈みになって歩いている様になった。
でも歩き出しは上手くいかないし、歩ける様になっても倒れない様に補助しないといけない。
どうしたらスムーズに歩ける様になるかな?
平均台の上を歩く時の様に足裏を一直線にするとか?
ノートPCのキーボードが不調になるのが続くので中古のタブレットを手に入れた。
USBポートが1つなのでHUB経由でキーボードとマウスとロボットを繋いだ。
これでモーション作りが出来る。
ただ電源やキーボードのコネクターが磁石で固定するので磁気カードとかを近付けないように気を付けないといけない。

2017年9月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももの内側と外側のリンクを繋ぐ部品を取り付けた。
股関節ピッチ軸サーボにぶつからない位置を探してネジ留めした。
ネジ留めに時間が掛かった。
何も付けないよりは捻れ難くなったと思う。
足踏みモーションで重心移動する時は股関節ロール軸を動かさない方が良いかもしれない。

2017年9月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を左右に重心移動するモーションを作った。
上半身を真っ直ぐに保つために支持脚側の股関節ロール軸を少し下げて遊脚側は膝を曲げるようにした。
太ももリンクは問題なさそうだけど上半身の揺れが思っているより大きいな。
このモーションを元に足踏みモーションを作る。
太ももの内側と外側のリンクを繋ぐ部品を接着した。
モーションパラメータは手書きでも残している。
これはサーボの角度が左右で同じか確認するのに使っている。

2017年9月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝屈伸モーションを作った。
左右に傾いてるか確認するには股間に板を付けると分かりやすい。
膝屈伸モーションはピッチ軸だけを動かすので左右の角度を合わせればブレる事はない。
身体を左右に振るモーションだと太もものリンクが変形しそうなので太ももの内側と外側のリンクを繋ぐ部品を作り始めた。
捻れ対策には太ももの水平断面の板を付ければ良いと思っている。

2017年9月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の外側のケーブルガイド兼カバーを一旦外してケーブルを通した。
リンクのネジ穴を大きくしないとネジを外せなかったので時間が掛かった。
直立姿勢のサーボ調整をした。
片方だけ股関節ピッチ軸が大きくずれていたのでサーボホーンのネジ留めで調整した。
胴体を持ち上げる時に電池ボックス周りを掴むと電源が切れてしまう事が有った。
電池がバネで固定されているので電池には触らないでボックスを掴まないといけない。
次は膝屈指モーションを確認する。

2017年9月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚を動かす時にサーボケーブルが動かないように股関節ロール軸の外側にケーブルガイド兼カバーを付けた。
リンクのネジ穴をもう少し大きくしないとネジをが外せないかな?
原点調整をする時間は無かった。

2017年9月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を繋げて配線も終わらせた。
左右のリンクを繋ぐ板をテープで仮留めしたけど効果無し。
股間の板を付けようとしたらリンクのネジにぶつかって付けられない。高さも合って無いので作り直そう。
お尻から足首に掛けて細く見える様になった。脚の付け根に外装を付けて太くすると、より女性らしく見えるハズ。
取り敢えず原点調整をしよう。

2017年9月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも前側のリンクを作り直した。
膝サーボアームを取り付ける台座を手直し中。
左右のリンクを繋ぐ板をネジ留めするとかリンクの補強は全身が組めて動きが問題ない事を確認してからやる。
配線経路が決まってない。

2017年9月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リンクを短くした。時間が無かったので後ろ側だけ直した。
前側は形を変えないといけないので、試作してみる。

2017年9月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ブッシュを埋めて、膝も繋いだ。
動かして見ると違和感を感じた。
太もものリンクと膝が曲がるので膝関節が2つ有る事になってしまった。
太ももの前側リンクの延長に膝サーボを付けるべきだった。
リンクを少し短くしても良さそう。
内股にするとリンクを留めるネジがぶつかるのはしょうがない。
足首ロール軸の間隔に合わせて膝サーボアームを付けたけど、くるぶしがぶつからないように広げた方が良いかな?

2017年9月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リンクを揃えて後ろ側にも曲がるようにした。
軸受けとしてブッシュを埋める準備中。
膝のサーボアームを長い物にすれば膝下を変えなくて良さそう。
平行リンクで軸の中心は何処と考えるのかな?

2017年9月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンクのつもりだったけどリンクの取り付け位置の都合で平行にならない。
リンクを試作して動きを確認しながら形を変えて行ったら前への可動が出来るようになった。
後ろへの可動は後ろ側のリンクを曲線にしないとだめな事が分かった。
膝の動きを考えると膝サーボの取り付け方も変えないといけなくて、そうすると膝下が伸びるので膝上も伸ばす事になる。身長を変えたくないので胴体を短くしないといけない。どこまでやるかな?

2017年9月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸とピッチ軸の改良を考えている。
今まで軸を直交させる組み方だけだったので軸がずれた組み方もやってみた。
単純に繋いで行くとピッチ軸の位置が40mmも下がってしまう。
ロール軸サーボの側面ブラケットの穴にリンクを留めるネジを立てたら平行リンクが組み易いんじゃないかと思った。
過去何度も失敗している平行リンクなのでもう少し考えてみる。

2017年9月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸と腰ロール軸の取り付け方を改良して下半身を組み立てた。
腰から上を繋ぐ時間が無かったけど載せて見た感じは問題ない。
腰ロール軸のストッパが付けられないな。
股関節ロール軸とピッチ軸の付け方も改良したいな。

2017年9月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首周りを変えたので原点調整した。
足首ロール軸とピッチ軸の他に股関節ロール軸も調整した。
調整が終わる前に電池切れ。
充電している間に股関節ヨー軸と腰ロール軸の取り付け方を改良する部品を作り始めた。
腰ロール軸の2572が震えるので4034に変えたいけど予備が無いので後からでも取り替えられるような取り付け方法にしよう。

2017年9月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏を補強して組んで見たらちょっとキツくて足裏が歪んだ。
ブラケットの補強で盛った所が一部邪魔になって削っていたので時間が掛かった。
足首の可動範囲は問題ない。
後はモーションを確認する。

2017年9月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ブラケットの角をプラリペアで補強した。
足裏は二重にして間にプラ棒を挟んで補強しようとしている。捻れないようにプラ棒を斜めに付けるつもり。
足裏のカカト側を細くした。