実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションを作って見たけど左右の重心移動で上半身が大きく動いてしまう。
モーションのスピードを上げると左右の振れが大きくなって倒れてしまう。
足首ロール軸の間隔が広すぎて重心を左右に移動する時の距離が長くなるのが原因だと思う。
なので足首ロール軸の間隔を狭くするブラケットを作り始めた。
目標の間隔を決めてなかったので自分の足首関節を測って見ると80mmなので３分の１では27mm。
今の間隔は40mmなので10mm狭くしよう。
サーボを横置きにしないといけない。