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2017年7月14日金曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
身体を前左後右に振るモーションでブレるので足首ピッチ軸サーボの後ろ側にベアリングを付けるブラケットと足裏を作り始めた。
身体を左に振って戻す時に足裏が滑って左右のくるぶしがぶつかってしまう。これは股関節ロール軸を動かしてないので足裏が僅かに浮いてて脚の自重で滑っていると思う。なので浮いてる足裏を外側に動かせば良いんじゃないか?
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