実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を左右に振る角度を調整した。
股関節ロール軸を動かすと曲がり過ぎるので足首は軸だけを動かす事にした。
股関節ロール軸は脚を上げる時に動かせば良い。
続けて身体を前後に振るモーションを追加した。
身体を前後に振る時は股関節ピッチ軸と足首ピッチを逆向きに動かす。
身体を前左後右に振るモーションを動かすとブレる。
足首ロール軸の後ろ側にベアリングを付けたらブレ無くなるかな？