実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸を曲げない歩き方を実験したいので足首ロール軸を無くした。
代わりと言うか爪先をロール出来るようにした。爪先は飾りのつもりなのでトルクの小さい2542を付けた。足裏の一部を切り取らないといけない。
足裏を二重にして補強する。
これで組み立て易くなった。