実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩く時にロールとヨーの動きは小さいけど省略できない。
骨盤に関節が収まっていて外から動きを加えるには四節リンクしかないか？
関節としての仕掛けだけでも収めたいけど強度を確保するのが難しい。