2017年9月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸周りを直した。
前後のサーボアームが揃ってなくて直したり、あちこち補強をしていたので時間が掛かった。
接着剤が固まるまでお腹とお尻のカバーを手直ししてた。
脇腹にも板を追加したい。

2017年9月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
クルブシがぶつからないように足首ロール軸の付け方を変えて動かして見ると、ハンチングが起きたので足首ロール軸サーボのトルク不足なのだと思う。
足首ロール軸間隔を狭くし過ぎて常にトルクが必要な上に重心移動に耐えられないようなのでサーボを元に戻して、サーボに合わせた足裏に直している所。

2017年9月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて足裏を高く上げる足踏みモーションの続きで、左右に重心移動する時に股関節ロール軸を動かして上半身を揺らさないように直していたら膝の部品が剥がれてたので接着し直した。
ついでに、クルブシがぶつからないように足首ロール軸の付け方を変える部品を作り始めた。

2017年9月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて足裏を高く上げる足踏みモーションの続き。
倒れないモーションは出来たけど左右に重心移動する時に上半身が大きく揺れてしまう。
前後の揺れを確認しようと向きを変えたら倒れてしまった。
クルブシがぶつかってモーションがおかしくなるので足首周りを作り直したい所。
左右に重心移動する時に股関節ロール軸の角度を変えて上半身を揺らさないように出来るか試して見る。

2017年9月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて足裏を高く上げる足踏みモーションを作っている。
膝屈伸モーションのパラメータを参考に膝を曲げる。
曲げた膝を戻す時に股関節ロール軸の角度を変えてクルブシがぶつからないようにする。
片側のモーションを確認している時に電池切れになったので残りはモーションパラメータを直しただけで確認出来てない。
寝てる間に充電したけど一部充電出来てない?
歩行モーションに必要な姿勢は膝屈伸と身体を左右に振る簡単なモーションで事前に作っていくのが良さそう。
脚を前後に開く姿勢は背伸びしながら身体を後ろに傾けるモーションで作っておく?

2017年9月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
横歩きモーションで足裏を擦らない様に直してみた。
支持脚の股関節ロール軸を曲げる方法も試したけど上手くいかない。
カーペットの上だと足裏が引っ掛かってしまう。
なので膝を曲げて足裏をもっと高く上げないといけない。
と言う事は足踏みモーションをちゃんと作らないといけない。

2017年9月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションで脚を前後に開いた後の姿勢を調整したけど上手くいかない。
太もも後ろ側リンクの左右を繋いだ効果は特に無いかな?
歩行モーションの作り方を調べていてロボコンマガジンの記事を見つけた。
静歩行なら姿勢の分割を増やした方が良さそう。
動歩行だと歩き出しの重心移動と飛行中の重心移動の角度を変えるのがコツ。
別の記事で横歩きモーションの説明が有ったので作ってみた。
進行方向に脚を引く時に足裏を擦ってしまうけど歩けた。
モーションを作る時に作業場所が狭いので前からしか見てないので後ろに倒れる事がある。
モーションを確認する時も前からしか見てない。
ロボットハンガーと2台のカメラを用意して前と横から姿勢を確認出来るようにしたい。

2017年9月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションを歩行モーションに変えるには支持脚と遊脚を切り替える時に脚を前後に開かないといけなかった。
その時に後ろ側の脚の爪先を少し立てて身体を傾かない様に調整してたら電池切れになった。
電池を充電している間に太もも後ろ側リンクの左右を繋いだ。
最初はネジ留めしようと思ったけど座った時にネジが邪魔になるし、前側リンクはサーボホーンを取り付け易くするためにネジ留めしたけど後ろ側リンクはその必要が無いので接着した。

2017年9月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで爪先を前に出してみたら自然に前屈みになって歩いている様になった。
でも歩き出しは上手くいかないし、歩ける様になっても倒れない様に補助しないといけない。
どうしたらスムーズに歩ける様になるかな?
平均台の上を歩く時の様に足裏を一直線にするとか?
ノートPCのキーボードが不調になるのが続くので中古のタブレットを手に入れた。
USBポートが1つなのでHUB経由でキーボードとマウスとロボットを繋いだ。
これでモーション作りが出来る。
ただ電源やキーボードのコネクターが磁石で固定するので磁気カードとかを近付けないように気を付けないといけない。

2017年9月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももの内側と外側のリンクを繋ぐ部品を取り付けた。
股関節ピッチ軸サーボにぶつからない位置を探してネジ留めした。
ネジ留めに時間が掛かった。
何も付けないよりは捻れ難くなったと思う。
足踏みモーションで重心移動する時は股関節ロール軸を動かさない方が良いかもしれない。

2017年9月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を左右に重心移動するモーションを作った。
上半身を真っ直ぐに保つために支持脚側の股関節ロール軸を少し下げて遊脚側は膝を曲げるようにした。
太ももリンクは問題なさそうだけど上半身の揺れが思っているより大きいな。
このモーションを元に足踏みモーションを作る。
太ももの内側と外側のリンクを繋ぐ部品を接着した。
モーションパラメータは手書きでも残している。
これはサーボの角度が左右で同じか確認するのに使っている。

2017年9月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝屈伸モーションを作った。
左右に傾いてるか確認するには股間に板を付けると分かりやすい。
膝屈伸モーションはピッチ軸だけを動かすので左右の角度を合わせればブレる事はない。
身体を左右に振るモーションだと太もものリンクが変形しそうなので太ももの内側と外側のリンクを繋ぐ部品を作り始めた。
捻れ対策には太ももの水平断面の板を付ければ良いと思っている。

2017年9月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の外側のケーブルガイド兼カバーを一旦外してケーブルを通した。
リンクのネジ穴を大きくしないとネジを外せなかったので時間が掛かった。
直立姿勢のサーボ調整をした。
片方だけ股関節ピッチ軸が大きくずれていたのでサーボホーンのネジ留めで調整した。
胴体を持ち上げる時に電池ボックス周りを掴むと電源が切れてしまう事が有った。
電池がバネで固定されているので電池には触らないでボックスを掴まないといけない。
次は膝屈指モーションを確認する。

2017年9月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚を動かす時にサーボケーブルが動かないように股関節ロール軸の外側にケーブルガイド兼カバーを付けた。
リンクのネジ穴をもう少し大きくしないとネジをが外せないかな?
原点調整をする時間は無かった。

2017年9月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を繋げて配線も終わらせた。
左右のリンクを繋ぐ板をテープで仮留めしたけど効果無し。
股間の板を付けようとしたらリンクのネジにぶつかって付けられない。高さも合って無いので作り直そう。
お尻から足首に掛けて細く見える様になった。脚の付け根に外装を付けて太くすると、より女性らしく見えるハズ。
取り敢えず原点調整をしよう。

2017年9月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも前側のリンクを作り直した。
膝サーボアームを取り付ける台座を手直し中。
左右のリンクを繋ぐ板をネジ留めするとかリンクの補強は全身が組めて動きが問題ない事を確認してからやる。
配線経路が決まってない。

2017年9月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リンクを短くした。時間が無かったので後ろ側だけ直した。
前側は形を変えないといけないので、試作してみる。

2017年9月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ブッシュを埋めて、膝も繋いだ。
動かして見ると違和感を感じた。
太もものリンクと膝が曲がるので膝関節が2つ有る事になってしまった。
太ももの前側リンクの延長に膝サーボを付けるべきだった。
リンクを少し短くしても良さそう。
内股にするとリンクを留めるネジがぶつかるのはしょうがない。
足首ロール軸の間隔に合わせて膝サーボアームを付けたけど、くるぶしがぶつからないように広げた方が良いかな?

2017年9月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リンクを揃えて後ろ側にも曲がるようにした。
軸受けとしてブッシュを埋める準備中。
膝のサーボアームを長い物にすれば膝下を変えなくて良さそう。
平行リンクで軸の中心は何処と考えるのかな?

2017年9月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンクのつもりだったけどリンクの取り付け位置の都合で平行にならない。
リンクを試作して動きを確認しながら形を変えて行ったら前への可動が出来るようになった。
後ろへの可動は後ろ側のリンクを曲線にしないとだめな事が分かった。
膝の動きを考えると膝サーボの取り付け方も変えないといけなくて、そうすると膝下が伸びるので膝上も伸ばす事になる。身長を変えたくないので胴体を短くしないといけない。どこまでやるかな?

2017年9月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸とピッチ軸の改良を考えている。
今まで軸を直交させる組み方だけだったので軸がずれた組み方もやってみた。
単純に繋いで行くとピッチ軸の位置が40mmも下がってしまう。
ロール軸サーボの側面ブラケットの穴にリンクを留めるネジを立てたら平行リンクが組み易いんじゃないかと思った。
過去何度も失敗している平行リンクなのでもう少し考えてみる。

2017年9月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸と腰ロール軸の取り付け方を改良して下半身を組み立てた。
腰から上を繋ぐ時間が無かったけど載せて見た感じは問題ない。
腰ロール軸のストッパが付けられないな。
股関節ロール軸とピッチ軸の付け方も改良したいな。

2017年9月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首周りを変えたので原点調整した。
足首ロール軸とピッチ軸の他に股関節ロール軸も調整した。
調整が終わる前に電池切れ。
充電している間に股関節ヨー軸と腰ロール軸の取り付け方を改良する部品を作り始めた。
腰ロール軸の2572が震えるので4034に変えたいけど予備が無いので後からでも取り替えられるような取り付け方法にしよう。

2017年9月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏を補強して組んで見たらちょっとキツくて足裏が歪んだ。
ブラケットの補強で盛った所が一部邪魔になって削っていたので時間が掛かった。
足首の可動範囲は問題ない。
後はモーションを確認する。

2017年9月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ブラケットの角をプラリペアで補強した。
足裏は二重にして間にプラ棒を挟んで補強しようとしている。捻れないようにプラ棒を斜めに付けるつもり。
足裏のカカト側を細くした。

2017年8月31日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しいブラケットで足首周りを仮組みした。
カカト側の軸受けの高さは固定部品と偶然に合った。
これで足首ロール軸の間隔は32mm。
足首ロール軸とピッチ軸の距離が近くなった。
足裏を補強してから今の足首と入れ替える。
動歩行を考えていて左右の重心移動を能動的に行わない分、静歩行より単純なモーションなのかな?と思った。

2017年8月30日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボ用のブラケットの部品を接着した。
接着剤が固まるのを待つ間に足裏の板を切り出した。
サーボの幅に合わせて足裏の大きさを決めたけど自分の足を元にするともう少し小さくしないといけない。
カカト側の軸受けの高さは未定なので部品を作れない。

2017年8月29日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
昨日作って見た板だと間隔が8mm狭くなるので目標に足りない。
板の接着余裕を減らしてサーボホーンの位置を考えると間隔を12mm狭く出来そうだったので穴開けして見た。
板の接着は左右で変えるつもり。
アルミブラケットを加工する方法も考えたけど面倒そうだったので保留。
板をサーボに取り付ける所にL字金具を使う方法だとサーボホーンにぶつかってしまう。

2017年8月28日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションを作って見たけど左右の重心移動で上半身が大きく動いてしまう。
モーションのスピードを上げると左右の振れが大きくなって倒れてしまう。
足首ロール軸の間隔が広すぎて重心を左右に移動する時の距離が長くなるのが原因だと思う。
なので足首ロール軸の間隔を狭くするブラケットを作り始めた。
目標の間隔を決めてなかったので自分の足首関節を測って見ると80mmなので3分の1では27mm。
今の間隔は40mmなので10mm狭くしよう。
サーボを横置きにしないといけない。

2017年8月27日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸を動かして歩くモーションを直しているけど上手くいかないので後戻り。
股関節ヨー軸を動かさず前に進まない足踏みモーションを作る。
重心を左右に移動する時に遊脚側の膝を曲げる所は変えない。
膝の曲げかたが左右で違っていた。
膝はある程度高く上げる様にしよう。
モーションで各ポーズのサーボ角度を記入するパラメーターシートを作った。

2017年8月26日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を下ろす時に脚を前に出すようにした。
両脚が着いたのに左右のバランスが取れなくなった。
暑くて汗だくなのでここまでで終了。

2017年8月25日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている
接着し直すために分解した所を元に戻した。
モーション作りを始めようとしたらノートPCのキーボードがおかしくなってログイン出来なくなった。
外部キーボードを繋いでログイン出来たけど、これだとロボットのケーブルが繋げられないのでデータを取り出して別PCで作業した。
モーション作りは膝を上げた所から再開。
膝を下ろすと後ろに戻ってしまう。支持脚側の足首ピッチ軸を曲げて前に傾ける姿勢を挟んだ方が良いかな?
反対側に重心を移動するモーションでは脚が前後に開いてる状態なので面倒。

2017年8月24日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている
電池切れで中断したモーション作りを再開。
浮かした脚を下ろす位置がおかしいけど先に進めて反対側に重心を移動しようとしたら指示した角度にサーボが動かなくなった。
サーボの周りを見ると接着が剥がれていた。取り敢えず接着し直した。
今作っているモーションが出来るまではこのまま進めるけど股関節の組み方は考え直さないといけない。今の組み方は面倒なんだよな。

2017年8月23日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股間の底板を外したので股関節ロール軸の可動範囲が広くなった。
そこで支持脚の足首上に股間を移動してから遊脚側のピッチ軸を動かして足を浮かせる事が出来た。
浮かせた足を前に出すとバランスが崩れるので前に出さないようにした。
左右のバランスを取るために腕も動かしている。
まだ片側しか出来てないので、もう片方もやろうとしたら電池切れになった。
充電に3時間くらいかかる。

2017年8月22日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩くための平面が無いので30cmくらいの長さの台を作った。
階段を並べると40cmになるので半歩が足裏の長さの10cmとすると2歩くらい歩ける。
歩行モーションの前に足踏みモーションを作るべきだったかな?

2017年8月21日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
重心を足首の上に移動しようとしたら股間の板にぶつかってしまった。
遊脚側の股関節を上げていたのを下げるように変えて動かして見たけど上手くいかない。
足首ロール軸を留めてるベアリングのナットが外れて締め直している時に足裏の爪先外側にプラ板を貼り忘れている事に気が付いた。
プラ板を貼ってみると重心を左右に振った時の安定感が増した。
サーボを同じ角度で曲げてるはずなのに実際の曲がり方が違っているのはしょうがない?
階段登りが出来る程には膝を上げれてない。
部屋の床はカーペットが敷かれていて上手く歩けないので歩行用の台を作ろう。

2017年8月20日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸の動きを追加して前に進むようになったので動画を撮ろうと場所を変えたら倒れるようになった。
場所によって水平じゃない所が有るのが原因だけど重心移動を大きくして倒れないようにしたい。
何回も倒れたので腕の先の弱い所が折れた。
胸の電池カバーの角の所で電池が外れてしまった。

2017年8月19日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の角度を変える前に胴体ヨー軸の動きを追加したかったけど後回しにして胸の電池カバーの幅を狭くした。
これで倒れても電池が外れなくなるハズ。
背中側のサーボ固定板を大きくしてお尻の板を追加した。左右が対称になってない。

2017年8月18日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を傾けた時に脚を浮かせる為に股関節ロール軸と腰ロール軸の動きを追加した。
片足立ちになった時に膝が曲がって爪先が引っ掛かって前に進めない。
これは足首ピッチ軸の位置を変える前と同じだ。
それなら膝の角度を変えれば爪先が引っ掛からなく出来る。
その後は浮かした方の膝をもっと高く上げてみる。

2017年8月17日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸と股関節ヨー軸だけで歩くモーションを作った。
身体を傾けても脚を浮かせる事が出来ないので前に進めずにモジモジするモーションになった。
他の軸も動かして歩けるようにしたい。
腕ヨー軸サーボの原点は斜め下にしたつもりだけど何故か水平になっていた。
モーション作り中に倒れると電池が外れてカバーが役を果たしてない。

2017年8月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸の電池カバーの幅を狭くして側面の板を付けた。
角の角度を変えるともう少し細く見えるかもしれない。
腕サーボの配線をしたけど時間がなくて動かせてない。
機体とPCを繋ぐケーブルがモーションに影響しているかな?
無線で繋ぐボードを用意しているけどモーション作成には使えない。
足首ロール軸と股関節ヨー軸だけで歩くモーションを作って見よう。

2017年8月15日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股間の板を戻した。
胸の電池カバーの取り付け方を変えて位置を下げた。
側面の板を三角のプラ棒で接着した。
幅が広くなったので側面の板を分割しようと思う。
腕サーボの配線をしないといけない。

2017年8月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕で左右のバランスを取れるように肩ロール軸を追加した。
腕ヨー軸を追加出来るスペースは有るけど重くなるので腕ヨー軸は追加しなかった。
まだ配線してない。
股間の板が片方に寄っていたので直したつもりだけど付けて見ないと正しい位置が分からない。
側面の板を付け替えた。お腹とお尻の板との繋がりを確認しよう。

2017年8月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰周りを一回り小さくした。
電池を950mAhの物から1900mAhの物へ変えて膝屈伸モーションを動かしてみたら電圧が下がらなくなった。電圧が下がったのは電流の容量が足りなかったんだな。
身体を左右に振るモーションが上手く出来なくて見直したら肘の位置が左右で違っている事に気が付いた。
腕を外して動かしても上手くいかないので遊脚を内側に曲げて見たらバランスが取れるようになった。
でもサーボの角度を揃えようと調整したらバランスが取れなくなった。
関節の動かし方を変えてみるか?

2017年8月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
モーション作る気持ちが起きなくて胸と腰周りの形を作っていた。
首元から胸への傾斜がきつくなったので失敗。
腰周りは、一回り小さくしたい。
人間に似せるけど人間じゃない形が有ると言うもので良い。

2017年8月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の調整をして身体を捻るモーションを動かしたら問題なかった。
膝屈伸のモーションは上半身が重くなった影響で立ち上がった時に後ろ側にブレるようになった。
膝を曲げた時に上半身を前傾させないようにしたら立ち上がってもブレないようになった。
身体を左右に振るモーションはまだ上手く動かせてない。
電池切れになったのでお尻の板を追加した。
隙間にプラリペアを詰めて角を削れば丸められる。

2017年8月10日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸の位置を変える枠が出来たので取り替えた。
電池ボックスの配線の都合でケーブルを切らないと電池ボックスを外せなくなった。
膝と足首ピッチ軸の可動範囲は変わらない。
お腹に板を追加したけど気になったので後で外した。どこかで急な角度にしないといけない。
股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の調整をしてモーションの確認をしよう。

2017年8月9日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お腹とお尻を覆う板を追加した。
足首ピッチ軸の位置を変える枠を作っている所。
膝サーボアームの左右位置も直したくなってきた。
電池を前後からセットする。
膝を曲げた時に電池とぶつからないようにしたいけど、どうなるか?

2017年8月8日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
取り外せる股間の板を作った。
お腹とお尻を覆う部分も付けたい。
股関節ピッチ軸と膝を結ぶ線の延長に足首ピッチ軸を配置して見よう。

2017年8月7日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕を付けて股関節ヨー軸の角度を調整してから身体を捻るモーションと膝屈伸モーションが問題なく動く事を確認した。
膝屈伸モーションで瞬間的に電圧が9Vを下回る事が有ったのでサーボの負荷が増えると動かせないモーションが出て来るかもしれない。
今回の胴体作り直しの元の身体を左右に振るモーションは余り変わらなかった。
モーション中の脚を横から見ると膝の角度が変わっていた。
膝の角度を調整すると良さそう。
原因は股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を結ぶ線より後ろに膝の軸が有る事だと思う。
膝下を作り直すつもりだったので膝の軸と足首ピッチ軸の位置を考えて作って見よう。

2017年8月6日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体が太くなる事より上半身と下半身の重量バランスを優先して膝下の電池ボックスの半分を胴体に移した。
脚を繋いで配線したけど腕を付ける時間がなかった。
電池ボックスが減ったので膝下を細く出来るけど後回し。

2017年8月5日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸の位置が低すぎたので底上げ上げした。
電池ボックスを胴体ヨー軸サーボの側面に付けた。
ここに電池ボックスを追加したいけど動いた時にぶつからないようにすると胴体が太くなってしまう。
ついでに胴体ヨー軸の可動範囲を以前より広くした。
腰ロール軸の傾きを制限する為にストッパを付けた。
脚を繋いで配線すればモーション作りに戻れる。

2017年8月4日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
予備の2542で仮組みしてたのを2572で組み直した。
肩ピッチ軸サーボの位置は股関節ヨー軸と合わせれば良さそう。
脚を外して2572を取り出そうとしたら股間の板が邪魔でサーボホーンのネジが外せなかった。
股間の板は接着するんじゃなくてネジ留めにしょう。

2017年8月3日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸サーボアームと胴体ヨー軸サーボを取り付けた。
肩ピッチ軸サーボの土台と合わせる板を付けたけど電池ボックスの取り付けに問題が有りそうだったので写真を撮った後に外した。
電池ボックスは胴体ヨー軸サーボの側面に付けよう。
肩ピッチ軸サーボの前後位置も調整が必要かな?

2017年8月2日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
左右の重さを同じにするため腰ロール軸サーボを股関節ヨー軸サーボと並べて取り付ける板を作っている所。
左右の重さは同じになるけど前後の重さが変わってしまうのでそれをどうするかが問題。
胴体ヨー軸サーボを前寄りに取り付けて、お腹が出ると言うか背中を反らす形にするつもり。

2017年8月1日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションの元になる身体を左右に振って脚を上げるモーションを作っている所。
左右に同じ角度を曲げているけど片方しか脚が上がらない。
腰ロール軸サーボとヨー軸サーボが左右のバランスを崩しているんだろうな。
ヨー軸サーボを外して、ロール軸サーボを縦に取り付ければバランスは解決する。
ヨー軸無しでどんな影響があるか分からない。

2017年7月31日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体前面を覆う外装を厚紙で作って付けて見た。
曲面が無いのでプラ板に置き換えられる。
お腹の部分も覆いたい。
脚を後ろ側に曲げる角度を制限するために板を追加した。
股関節ピッチ軸の位置に合わせて股間の板を延長した。
股関節ロール軸リンクの前後をプラ板で繋いでケーブルがはみ出さないようにした。
こんな事をしていたせいじゃないけどモーション作りは進んでない。

2017年7月30日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
マイコンの取り付け板にドールヘッドを付けた。
ドールヘッドの後頭部は切り取った。
これで頭が更に重くなったのでモーションに影響しそう。
胴体前面を覆う外装を厚紙で作って見ようか?
身体を左右に振るモーションを直したけど動かしてない。

2017年7月29日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボの枠を手直し。
肩の傾斜を付けて、背中側にケーブルを通す凹みを付けた。
前側はネジ留めだけど後ろ側はプラ板で挟むようにしている。
プラ板の在庫が無くなったので補充しよう。