2017年11月18日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
薄い板で股関節ヨー軸サーボを取り付ける板を作り直した。
昨日作った板を加工してアームサポーターにしてみたけど大きな穴を開けるのは大変だった。
クランプホーンを付けるなら、もっと大きな穴にしないといけないし、厚さを増やさないといけない。
クランプホーンを使うのは保留して進めて見る。

2017年11月17日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸のサポート用のサーボアームを無くしたら取り付け用の板も変えた方が良いと思って作って見た。
厚さ2mmで作ったらサーボホーンとサーボの隙間が殆ど無くなった。
これではサーボアームを取り付けても動けない。
サーボ軸の穴もずれてしまったので1.5mmの板で作り直す。
クランプホーンにはKRS-6000用のサーボアームが合うかな?
部品の寸法がよく分からない。
m2.6のネジと一緒にサーボアームとかを補充したいので週末は秋葉原へ行こう。

2017年11月16日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸のサポート用のサーボアームを無くす為にクランプホーンを付けようとしたけど失敗した。
今使っているサーボアームではネジ穴の位置が合わないしネジの太さも合わない。
クランプホーンを付けるとセレーションの隙間が埋まってグラつかないのは確認出来た。
股関節ヨー軸をサーボ軸に直接取り付けなければグラつかないと思うけど機構部分が大きくなりそう。
股関節ヨー軸を元に戻すか?

2017年11月15日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの腰へ向けての板を貼り終えて機体に取り付けて見た。
後ろから見ると寸胴になってる。
横から見るた形は悪くない。
股関節ヨー軸のサポート用のサーボアームを見せないようしているけど中途半端だな。
お尻の太さと腰の太さとの違いが有りすぎるので、どこかで傾斜させたい。
PCのセットアップはほぼ終わり。
不明なデバイスが残っている。
robovie makerを起動してみると縦がはみ出た。

2017年11月14日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの腰へ向けての板を貼り付けている所。
残り1枚か2枚になった。
windows8.1のライセンスが1つ使ってなかったのでインストールした。windows10に比べると使いにくいけどしょうがない。

2017年11月13日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの脇の所を少しカットして腰へ向けての板を貼り付け始めた。
上手く動かないノートPCをゴミに出すために解体してた。
余ったメモリを使えるPCに刺して64ビットOSにしてみたけど余りHDD他を使っておかしな状態だったのでライセンス無しになった。
ノートPCではロボットのモーションを作るだけなので何台もいらないのにたまってしまう。

2017年11月12日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーに腰へ向けて板を追加するために衝立になる板を貼り付けた。
脇の所は少し削ろう。
接着剤は古いのを混ぜているから乾きにくいのかな?
お尻カバーとサーボの間が無駄に思えたので、ここに電池を収められないかな?と思ったけど無理。
電池の数を元に戻すように配線し直した。

2017年11月11日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの脇に細い三角形の板を貼った。
湿度が高いのか接着剤が乾いてない。
電池の数を減らして動けるのか試して、やっぱり減らせないと思ったけど、以前同じ事をやったんじゃないか?
股関節ヨー軸のサーボアームをクランプホーンに取り付ければサポート様のサーボアームを外してお尻周りの形が良くなるかもしれない。

2017年11月10日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーに細い板を貼り付けている所。
一晩経っても接着剤が乾いてない。
脇の所で細い三角形の板を貼って見ると四角形よりも上手く貼れたので最初から細い三角形にすれば良かった。
ある程度デコボコになるのは覚悟していて後で削って形を整えられる様な厚さのプラ板を貼っている。
底部の境界の角度がきつくなると丸みが付けられないかもしれない。

2017年11月9日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの底部に板を追加した。
貼り付け用の細い板を切り出した。
先ずは中央部分から板を貼る。
脇の所は板の貼り方を変えていく?

2017年11月8日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの骨組みを作っている所。
水平断面の板を追加して形を整えたけど仲介者の板が小さくなった。
上下の板を繋いで中間の板で補助すれば問題ない。
底部にも部品を追加しよう。

2017年11月7日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻はお腹より丸みが有るので積層したプラ板を削って形を整えるには無理だと思った。
なのでプラ板で骨組みを作って隙間を埋める作り方で始めた。

2017年11月6日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーにプラ板を貼った。
主に側面を膨らみを増やそうと思った。
接着剤が固まったら削る。
下腹部カバーの脇にプラ板を追加して少し形を変えようと思う。
背中と胸のカバーも手を付けたい。

2017年11月5日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下腹部カバーを削って形を整えた。
思っていたV字には出来なかったけど疲れたのでここで打ち止め。
次はお尻のカバーを直そう。

2017年11月4日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下腹部にプラ板、プラ棒を貼り付けて正面からV字に見える形にした。
座った時にサーボとぶつかる部分を削らないといけない。
V字の溝の深さは股関節ピッチ軸とお腹前面の中間らしいけどサーボにぶつからないように浅めにする。
側面に向かって曲面にしたい。

2017年11月3日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下腹部のカバーをV字にしたくて考えてた。
V字の上端に当たるのが股関節ヨー軸サーボの所で、ここを少しへこませる。
下腹部のカーブを作り直した。
座った時と立った時で違和感が無いようにしたいけど難しい。
太もも前側の板をアルミブラケットを加工した物に変えた。
太ももフレームの捻れは股関節ピッチ軸の軸受け部分に大きめのスペーサを挟めば良さそう。

2017年11月2日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰周りのカバーを補強した。
下腹部のカバーを付けるには内もものリンクが邪魔なので外した。
リンクが減ると捻れに弱くなるので太もも前側の板を補強した。
それだけでは補強が十分じゃないけど両足で立つモーションなら問題なく動ける事を確認した。
太もも 前側の板をアルミブラケットに変えてみよう。

2017年11月1日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭にウィッグを被せた。サーボケーブルが上手く引っ掛かりになって簡単には取れない。
左右の重心移動をしないで片方の膝を曲げるモーションを作った。
腰ロール軸を動かして上半身が傾むかないようにしたつもりだけど少しブレる。
このモーションは平地歩きや階段下りに応用するつもり。
階段昇りや足踏みは股関節ロール軸の曲げを逆にしないといけない。
左右の動きを大きくしてダンスへ応用出来るかな?

2017年10月31日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立った状態で足首ピッチ軸を動かしていくと、ある所で上半身が動いてしまう原因は片方の脚の後ろ側リンクの軸受け部品が浮いていた。
リンク軸受け部品のネジをしめ直したけど膝屈伸モーションは変わらない。
左右の重心移動モーションに進んで以前のモーションを手直しした。
膝を曲げて上半身を傾けない様にしている。
足首ロール軸を動かさないで重心移動をしないモーションも作ってみよう。
fall creators updateをインストールした。
アップデートインストールでもデスクトップのショートカットは消えてしまう。

2017年10月30日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝サーボアームの土台をアルミブラケットに変えたけど膝屈伸モーションは変わらない。
立った状態で足首ピッチ軸を動かしていくと、ある所で上半身が動いてしまう原因は何か?
クランプホーンを手に入れた。
今使っているローハイトホーンより高さがあるのでサーボアームを自作するかフリーホーン側にスペーサを入れないといけない。
今のサーボホーンを置き換えるのには使えない。
アルミブラケットを補充したかったけど行った店には無かった。

2017年10月29日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを少し厚いプラ板で作り直した。
捻れは少なくなったけど膝屈伸モーションは変わらない。
立った状態で足首ピッチ軸を動かしていくと、ある所で上半身が動いてしまう。
膝サーボアームの土台が一部外れ掛かっていたのでアルミブラケットに置き換えよう。
上半身が動いてしまう原因は他にも有ると思うけど今は分からない。
今日は雨だけどロボットの部品を補充するために秋葉原へ行って来る。

2017年10月28日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームを一部補強したので膝屈伸モーションを試したけど変わらない。
一部を補強したくらいでは変わらないか。
太ももフレームに色んな方向から力を加えて弱そうな所を探した。
太ももフレームは捻れに弱いけど後付けで補強しても強くなりそうにないので、少し厚いプラ板で作り直す事にした。

2017年10月27日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの軸受けとサーボ取り付け穴の間が弱そうなので補強した。
プラ棒で四角と対角を繋いでプラ板で蓋をしたので見た目から想像するより手間が掛かっている。
単純にプラ板を貼るよりは強くなっているハズ。
これで膝屈伸モーションを試して見よう。

2017年10月26日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭を付け直した。胴体より頭が後ろに寄っている様に見えるのは位置の問題じゃなくて頭が小さいから。
頭の位置は膝屈伸モーションに影響なかった。
膝屈伸モーションで膝を曲げる時に腕を前に曲げて、起き上がる時に腕を後ろに曲げると前後のブレが大きくなる。
膝屈伸モーションで膝を曲げる時の股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の角度を確認したら、ほぼ同じ角度だった。
膝屈伸モーションで前後にブレる原因が考えてた物じゃなかったので、これからどうするか悩む。
問題を置いといて別のモーションに進むか?

2017年10月25日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸から上を少し後ろ側にずらしたので膝屈伸モーションを試した。
そのままだと変わりなくて、動いている間に前後のブレが大きくなって最後に倒れる。
背中に電池を仮留めしても同じだった。
膝を曲げる時に腕を後ろに曲げて、起き上がる時に腕を前に曲げると前後のブレが小さくなって、倒れずに動き続ける。
前後にブレる原因は胴体の前後の重量バランスじゃないって事かな?
膝を曲げる時の股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の角度が揃ってなかったかもしれない。
モーションは置いといて、頭を後ろにずらす為に首の所に土台を付けた。

2017年10月24日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
直立姿勢で股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の位置を合わせて膝屈伸して見たけど前後のブレは変わらなかった。
背中に電池ボックスを追加して試す前に肩ピッチ軸から上を少し後ろ側にずらした。
横から見ると頭が前に寄っているのも気になるので頭の位置も後ろ側にずらしたい。

2017年10月23日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚と胴体を繋げて動かして見たら股関節ピッチ軸が以前と逆方向に動いてしまったけど直すのが面倒なのでこのままにする。
直立姿勢で股関節ピッチ軸より後ろ側に足首ピッチ軸の位置がくるようにしてみると膝屈伸で前後のブレが大きくなった。
胴体前側に電池ボックスが有るからしょうがない。
直立姿勢で股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の位置を合わせて変わるかな?
変わらなければ電池ボックスの位置を変えるしかない。
腰ロール軸と胴体ヨー軸を外せば電池ボックスの格納場所になるけど、それは最後の手段。

2017年10月22日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももフレームの補強板を付けた。
L字金具が無かったので以前と同じく前側はネジ留めで後ろ側は接着。
次は太ももを胴体と繋げて膝サーボアームの土台の位置を決める。

2017年10月21日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両足の太ももを仮組した。
前後のリンクがぶつかるので後ろ側に曲がる角度が小さい。
前側と後ろ側、それぞれ左右のリンクを繋ぐ部品を考える。
L字形でタッピングの穴が開いてる部品が有ると組み立てが楽になるけど有ったかな?

2017年10月20日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もものフレームの形が大体決まったので必要な数を揃えている所。
サーボが平行リンクの一部として動くのでサーボの周りに空間が必要になる。
そこで、股関節ピッチ軸を四節リンクにしたら?と考えたけど必要な空間はあまり変わらないような気がする。

2017年10月19日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もものフレームを現物合わせで作っている所。
前側に曲げた時にサーボ同士がぶつからない様にした。
後ろ側に曲げた時に前後のリンクがぶつからない形にする。
膝のサーボアームを取り付ける土台の位置が未定。
太ももから膝まで一体にしたいけど膝の位置を調整しないといけないので分けておく。

2017年10月18日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節周りを組み直して片足だけ股関節ピッチ軸の位置をずらしてみた。
ブラケットは変えたけどリンク部品は変えてない。
太もも前側が後ろにずれて左右のリンクを繋ぐ部品が着けられないのでリンクを作り直さないといけない。
太もも後ろ側も後ろにずれて全体的に太ももが太くなるので太もも後ろ側で左右のリンクを繋ぐ部品も作り直さないといけない。
組み直しと部品の作り直しはモーションに影響しないハズ。

2017年10月17日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸が前に寄り過ぎているのでモーションに影響している。
以前作った部品を使って股関節ロール軸を平行リンクで動かす機構を仮組してみた。
股関節ロール軸のベアリングをブッシュにすれば以前より前後幅を狭く出来る。
でも、膝屈伸とかでピッチ軸方向に動かすと強度不足になりそう。
股関節ピッチ軸は平行リンクのままで軸位置を変える方が良さそう。

2017年10月16日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ベタ足歩行のモーションを調整してたら向かって右に進んでいたのが向かって左に進む様になった。
更に調整したけど真っ直ぐ前に進む様には出来てない。
電池を減らすために膝屈伸モーションを動かそうとしたら足首周りを変えてからモーションを直してなかった。
膝屈伸モーションで前後のブレを調整している時に股関節ピッチ軸はどこ?と思った。
脚の根元は平行リンクなので前後のリンクの中央のつもりだったけど前側リンクの延長に膝を繋げているので前側リンクの軸が股関節ピッチ軸になる。
ずいぶん前に寄っているのでモーションに影響している?
よく分からないけど膝屈伸モーションで電池を使いきってeneloop proに交換してみた。
ノーマルのeneloopで電圧降下してないのでeneloop proでも変わらない動き。
eneloop proの方が重いけど影響無さそう。

2017年10月15日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
斜め前に進むモーションで、股関節ロール軸を調整してみたら斜めの角度が小さくなった。
真っ直ぐ前に進むには他の関節を調整しないといけない。
足踏みモーションを元にターンモーションを作った時、重心が前になるように調整したので前に進む様になったと思う。
足裏をベッタリ着ける歩き方なのでベタ足歩行と呼ぶのかな?
足裏をベッタリ着けない歩き方は保留。
ターンするモーションをちゃんと作らないといけない。

2017年10月14日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ターンのモーションで足裏の間隔を広くして、腰ロール軸を固定した。
股関節ヨー軸は膝を上げる時と下げる時に分けて動かしてみた。
その場でターンするつもりだったのに大きな円を描くように歩いてしまう。
股関節ヨー軸の動きを無くしたら真っ直ぐ斜めに進む。
思った動きと違うけど保存しておいた。

2017年10月13日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ターンのモーションで支持脚と遊脚のヨー軸を同時に動かす方法を試してなかったのでやって見た。
遊脚を動かすとバランスを崩してしまう。
スピードと角度を変えて見たけど上手くいかない。
脚を下ろした時にカカトがぶつかる。
向きを変えない足踏みモーションより前後のブレが大きくなった。
モーションと足首周り、どちらかに原因があるのか?両方か?

2017年10月12日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションの姿勢は支持脚を垂直にして安定させる。
でも脚を前後に開いた姿勢がないと前に進まない?
サーボの角度指定値を合わせようとして来たけど関節の角度を同じにするのが目的なので角度指定値が違っても良い事にしよう。
足首のサーボの隙間に挟んだプラ板は特に効果が無いような。
爪先の丸めたけど脚を前後に開いた状態にしなければ使わない。

2017年10月11日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションを6つの姿勢に分けて作ってみる事にした。
脚を前後に開いた時に後ろ脚の足首を曲げないとふくらはぎがツルので角度を直した。
角度を合わせて反対側のサーボを調整しようとしたけど上手くいかない。
足首周りを見ているとサーボの間隔が変わっていたので隙間にプラ板を挟んだ。
効果があるか確認出来てない。

2017年10月10日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーション作りを再開したけど爪先を丸めた効果を発揮する事が出来ずに上手くいかない。
足踏みモーションを元にする考えが間違っていると思う。
気分を変えてターンするモーションを作ってみた。
遊脚の股関節ヨー軸を動かしてターンしてみるとバランスが取れない。
支持脚の股関節ヨー軸を動かしてターンしてみるとバランスは取れるけど両足を揃える時に爪先がぶつかってしまう。
股関節ヨー軸は片方の脚だけ動かすんじゃなくて両方の脚を同時に動かす様にしよう。
ちょっと気になって脚を前後に開いて安定する角度を調べてた。
左右のサーボの角度が少しだけ違うので調整している。
こうやって歩行時の脚の角度を調べて組合せれば静歩行モーションは出来るハズ。
ロボットのハード部分は一段落して来たので次の機体を構想を始めたい。

2017年10月9日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先のプラ板を重ねて貼った。
お尻のカバーを広げた。
脚をもっと後ろに曲げれないかと思ったけど部品を削らないといけないので強度が落ちそうで止めた。
歩行モーション作りを再開しよう。

2017年10月8日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先のプラ板を0.3mmに貼り替えた。
上手く貼れたみたいなのでもう一枚重ねよう。
下腹部の脇にプラ棒を接着して丸めた。
股関節のケーブルカバーにプラ板を接着して輪郭を補正した。
これを土台にして太ももの外装を着けたい。

2017年10月7日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先に付けてたプラ棒を外して薄いプラ板を貼って見た。
湿度が高いせいもあるけど端しっこが剥がれる。
もっと薄いプラ板で筒を作ってから貼る方が良かったかもしれない。

2017年10月6日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションで脚を前後に開いた状態で腰の傾きを補正するために爪先を丸めつつ伸ばそうとしている。
丸める所にプラ棒を接着して見たけど、後で削るにしてもガタガタになった。
細く切り出したプラ板を貼る方が良さそう。
隙間はプラリペアで埋めるつもり。

2017年10月5日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションを元に歩行モーションを作成中。
膝を下ろす所以降を前に傾けてループさせるための姿勢も追加した。
それだけだと前に進まないので膝を下ろす前に膝を伸ばす姿勢を追加したけど、あまり変わらない。
一応倒れずに動くモーションにはなった。
脚を前後に開いた状態の腰の傾きが重心移動したい向きと逆になっている。
前に進むには足先をもっと前に出さないといけない。
元に戻って、足踏みモーションで腕を前に出すと進むとかは無いかな?

2017年10月4日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションの調整中。
左右の足裏の間を少し空けて、胴体の振れを小さくして、スピードを上げたら、上半身の左右のブレが小さくなった。
前後のブレを小さくしようとピッチ軸を調整してたら左右のブレが大きくなってしまって難しい。
前後のブレは残して歩行モーションに進めようかな?

2017年10月3日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を左右に振るモーションを横から撮って見たら僅かに前後に揺れていたので直した。
身体を左右に振るモーションを元に足踏みモーションを作り始めた。
足裏を浮かせる動作として股関節ロール軸だけを動かして見たけど足裏を浮かせられない。
遊脚の曲げ角度を大きくして足裏を浮かせる事が出来た。
でも、重心移動と足裏を浮かせる動作は分けないといけなかった。
何とか左右の脚を1回づつ上げるモーションが出来たけど以前作ったモーションより酷い動きになってしまった。
足裏の幅が狭過ぎるかな?

2017年10月2日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸間隔と足首ロール軸間隔を同じにして身体を左右に振るモーションを作ろうとしたけど脚の重みで股関節ロール軸が開けなかった。
動きながらだと開けるけど一旦保留。
足首ロール軸だけを動かして身体を左右に振るモーションを見ていたら足裏が捻れていること発見した。
足裏にプラ板を貼り忘れていたので貼って見たらモーションのブレが減った。
モーションで動かす軸を増やして見た。
左右に重心移動した時に股関節ロール軸を動かして身体を垂直に保とうとしたけど、遊脚の曲げ具合が難しくてピッタリの位置が分からない。
それでも以前よりは安定したモーションになったので次は足踏みモーションに変えて行く。
横から見た動画を撮り忘れた。

2017年10月1日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションの前に左右に重心移動するモーションをちゃんと作らないといけない。
左右に重心移動する時、股関節ロール軸間隔と足首ロール軸間隔が同じなら腰ロールを動かさなくても上半身を垂直に保てると思うけど上半身がブレないかどうかは分からない。
股関節ロール軸間隔が足首ロール軸間隔より広い状態で上半身をブレさせず左右に重心移動したい。
上半身を動かさない方が良いとは思うけど上下の動きが発生したらブレるんじゃ?
資料としてバレエの動きで脚のダイエットするDVDを見てた。
バレエの基本動作のモーションを作るのも面白そう。

2017年9月30日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションの続き。
クルブシと言うか足裏をぶつからないようにする事は出来ている。
膝曲げ状態で安定させて立つのが難しい。
動歩行の様に膝曲げ状態では安定させない方法も有るけど、それは後でやる。
ノートPCのディスプレイが消えたり点いたりするようになってタブレットPCで作業した。
ノートPCの上にペットボトルを落としたのが原因かな?

2017年9月29日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションの膝曲げを左右揃えるように直しつもりだったけど上手くいかない。
向きを変えて動かして見ると倒れる。
直立姿勢のサーボ角度を見直したら、足首ロール軸の角度がおかしくなってた。
足首ロール軸と股関節ロール軸、腰ロール軸の角度を直した。
直立姿勢を直したので足踏みモーションを最初から作り直さないといけない。
他の人のロボットを見ると足首ロール軸の間隔が広くても歩けてるので、足首ロール軸の間隔を狭くするのは歩行の必要条件じゃないと思った。
でも、凝った歩き方をするとか、人の形を真似るためには足首ロール軸の間隔を狭くする必要があると思っている。
股関節から膝に掛けての大腿骨の形が歩きに必要だと思ってるけど良く分かってない。

2017年9月28日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
直立姿勢のサーボ角度を調整した。
足踏みモーションを作って見ると足首ロール軸を外側に動かす時に粘れないような感じ。
足踏みモーションの膝曲げが左右で揃ってないし倒れやすいので角度を調整しないといけない。
上半身の動きに遅れて足首ロール軸が動く様に見えるのは何でかな?

2017年9月27日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の所が広くなってたので膝サーボアームの取り付け位置を外側にずらした。
配線をしてたら時間が無くなった。
膝曲げの姿勢を確認してたら足首ピッチ軸の可動範囲が狭くなってる事に気がついた。
足裏を二重にしたので足首ピッチ軸の位置が高くなって片膝を立てる姿勢が難しくなった。
足首周りは改良の余地がある。

2017年9月26日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸サーボのトルクが足りてないので、サーボケースを削って放置してた4034を使える様にしてから付け替えた。
足首を付けて見ると膝の所が広くなってしまった。
足首ロール軸サーボを足首ピッチ軸のサーボアームより内側に取り付けたので、足首ピッチ軸サーボアームの取り付け位置を直すべきだけど電池ボックスが有るので難しい。
膝サーボアームの取り付け位置を直そう。

2017年9月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸周りを直した。
前後のサーボアームが揃ってなくて直したり、あちこち補強をしていたので時間が掛かった。
接着剤が固まるまでお腹とお尻のカバーを手直ししてた。
脇腹にも板を追加したい。

2017年9月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
クルブシがぶつからないように足首ロール軸の付け方を変えて動かして見ると、ハンチングが起きたので足首ロール軸サーボのトルク不足なのだと思う。
足首ロール軸間隔を狭くし過ぎて常にトルクが必要な上に重心移動に耐えられないようなのでサーボを元に戻して、サーボに合わせた足裏に直している所。

2017年9月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて足裏を高く上げる足踏みモーションの続きで、左右に重心移動する時に股関節ロール軸を動かして上半身を揺らさないように直していたら膝の部品が剥がれてたので接着し直した。
ついでに、クルブシがぶつからないように足首ロール軸の付け方を変える部品を作り始めた。

2017年9月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて足裏を高く上げる足踏みモーションの続き。
倒れないモーションは出来たけど左右に重心移動する時に上半身が大きく揺れてしまう。
前後の揺れを確認しようと向きを変えたら倒れてしまった。
クルブシがぶつかってモーションがおかしくなるので足首周りを作り直したい所。
左右に重心移動する時に股関節ロール軸の角度を変えて上半身を揺らさないように出来るか試して見る。

2017年9月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を曲げて足裏を高く上げる足踏みモーションを作っている。
膝屈伸モーションのパラメータを参考に膝を曲げる。
曲げた膝を戻す時に股関節ロール軸の角度を変えてクルブシがぶつからないようにする。
片側のモーションを確認している時に電池切れになったので残りはモーションパラメータを直しただけで確認出来てない。
寝てる間に充電したけど一部充電出来てない?
歩行モーションに必要な姿勢は膝屈伸と身体を左右に振る簡単なモーションで事前に作っていくのが良さそう。
脚を前後に開く姿勢は背伸びしながら身体を後ろに傾けるモーションで作っておく?

2017年9月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
横歩きモーションで足裏を擦らない様に直してみた。
支持脚の股関節ロール軸を曲げる方法も試したけど上手くいかない。
カーペットの上だと足裏が引っ掛かってしまう。
なので膝を曲げて足裏をもっと高く上げないといけない。
と言う事は足踏みモーションをちゃんと作らないといけない。

2017年9月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションで脚を前後に開いた後の姿勢を調整したけど上手くいかない。
太もも後ろ側リンクの左右を繋いだ効果は特に無いかな?
歩行モーションの作り方を調べていてロボコンマガジンの記事を見つけた。
静歩行なら姿勢の分割を増やした方が良さそう。
動歩行だと歩き出しの重心移動と飛行中の重心移動の角度を変えるのがコツ。
別の記事で横歩きモーションの説明が有ったので作ってみた。
進行方向に脚を引く時に足裏を擦ってしまうけど歩けた。
モーションを作る時に作業場所が狭いので前からしか見てないので後ろに倒れる事がある。
モーションを確認する時も前からしか見てない。
ロボットハンガーと2台のカメラを用意して前と横から姿勢を確認出来るようにしたい。

2017年9月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションを歩行モーションに変えるには支持脚と遊脚を切り替える時に脚を前後に開かないといけなかった。
その時に後ろ側の脚の爪先を少し立てて身体を傾かない様に調整してたら電池切れになった。
電池を充電している間に太もも後ろ側リンクの左右を繋いだ。
最初はネジ留めしようと思ったけど座った時にネジが邪魔になるし、前側リンクはサーボホーンを取り付け易くするためにネジ留めしたけど後ろ側リンクはその必要が無いので接着した。

2017年9月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで爪先を前に出してみたら自然に前屈みになって歩いている様になった。
でも歩き出しは上手くいかないし、歩ける様になっても倒れない様に補助しないといけない。
どうしたらスムーズに歩ける様になるかな?
平均台の上を歩く時の様に足裏を一直線にするとか?
ノートPCのキーボードが不調になるのが続くので中古のタブレットを手に入れた。
USBポートが1つなのでHUB経由でキーボードとマウスとロボットを繋いだ。
これでモーション作りが出来る。
ただ電源やキーボードのコネクターが磁石で固定するので磁気カードとかを近付けないように気を付けないといけない。

2017年9月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももの内側と外側のリンクを繋ぐ部品を取り付けた。
股関節ピッチ軸サーボにぶつからない位置を探してネジ留めした。
ネジ留めに時間が掛かった。
何も付けないよりは捻れ難くなったと思う。
足踏みモーションで重心移動する時は股関節ロール軸を動かさない方が良いかもしれない。

2017年9月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を左右に重心移動するモーションを作った。
上半身を真っ直ぐに保つために支持脚側の股関節ロール軸を少し下げて遊脚側は膝を曲げるようにした。
太ももリンクは問題なさそうだけど上半身の揺れが思っているより大きいな。
このモーションを元に足踏みモーションを作る。
太ももの内側と外側のリンクを繋ぐ部品を接着した。
モーションパラメータは手書きでも残している。
これはサーボの角度が左右で同じか確認するのに使っている。

2017年9月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝屈伸モーションを作った。
左右に傾いてるか確認するには股間に板を付けると分かりやすい。
膝屈伸モーションはピッチ軸だけを動かすので左右の角度を合わせればブレる事はない。
身体を左右に振るモーションだと太もものリンクが変形しそうなので太ももの内側と外側のリンクを繋ぐ部品を作り始めた。
捻れ対策には太ももの水平断面の板を付ければ良いと思っている。

2017年9月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の外側のケーブルガイド兼カバーを一旦外してケーブルを通した。
リンクのネジ穴を大きくしないとネジを外せなかったので時間が掛かった。
直立姿勢のサーボ調整をした。
片方だけ股関節ピッチ軸が大きくずれていたのでサーボホーンのネジ留めで調整した。
胴体を持ち上げる時に電池ボックス周りを掴むと電源が切れてしまう事が有った。
電池がバネで固定されているので電池には触らないでボックスを掴まないといけない。
次は膝屈指モーションを確認する。