実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンクが繋がって動きを確認していたら可動範囲よりも曲がり方に違和感を感じた。
下腹部をへこませるような曲げ方が出来ない。
股関節ピッチ軸はサーボ直動にしてロール軸を平行リンクにすると膝の外反を活かせるかも知れないので図を描いてみよう。