実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を繋げた。膝の上下で長さが違うので膝下を伸ばさないといけない。足首の位置が後ろに寄っているのも直したい。S11を足首ピッチ軸に使えないかな？
サーボとリンクの間を埋めようとしたけど、まだ隙間がある。この隙間がグラつく原因の一つ。
足を床に着けて姿勢を調整してから足を床から離すと姿勢が変わってしまうのを何とかしたい。