実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の外反を作って足裏ロール軸まで繋げてみた。外反の角度は良く分からない。
足裏ロール軸は足首ピッチ軸の幅に合わせて同じ大きさのサーボを使ったけど軸位置は内側にしないといけなかったので前後逆にしよう。
一番上は股関節ピッチ軸サーボだけど平行リンクにするには後ろ側にずらした方が良いかもしれない。