実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の関節は足裏を動かすためのものと言う考えに変わって来た。具体的にどうすれば良いのか良く分からない。足裏にサーボを配置するとしたらピッチ軸をどう配置するか？
足裏にサーボを配置すると体幹のサーボに負担が掛かる問題が有る。作り易さや組み立て易さも考えていたらまとまらない。