実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションで斜め前に進んでしまう原因は股関節ロール軸の位置がズレているせいだと思って直した。少しは良くなったけど動いている内に足裏がぶつかってしまうのは足首ロール軸のトルク不足が原因だと思う。足首ロール軸は足首ピッチ軸の二倍のトルクが必要じゃないか？手持ちサーボで必要なトルクを満たす組み合わせを考えたけどギリギリ。
市販のロボットキットでも足首ロール軸のトルクが足りてないと思うのに歩ける理由が分からない。足首ロール軸の角度指定を必要な角度より大きくしてみよう。
使ってないサーボで50cmの機体を作るとしたらどんな形になるか図を描いてみたけどトルクを考えると40cmが限界。