実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションのロール軸の動かし方を直した。サーボの向きを表す符号が合ってなかったので直した。
モーションファイルを読ませて動かそうとした所で電圧が足りなくなった。左右の足裏がぶつかってしまうので股関節ロール軸の調整をしたい。
モーションのデバッグはこんなやり方でいいのかな？機体作りに比べたらまだまだ経験が足りない。
シュミレーションは動くモーションが出来てから考えよう。ポーズを繋げてモーションを作るんじゃなくて関節の動きを集めてモーションを作ると言う考えもあると思うけど具体的な方法は思いつかない。