2016年10月25日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーション作りを中断して足踏みモーションを作り始めた。モーションファイルを生成するプログラムを直してモーションを動かす。機体が横に傾いたり足裏が接地してなかったりした。まだ完成してないけど床に置いて動かすと少しずつ前進する。これは重心がズレているせいだと思うけど、わざと重心をずらせば歩いているように見えると言うことだな。
MicroMGはケーブルが短くて使い難い。足首ロール軸に配置すると取り付け部分が邪魔になる。

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