2016年8月23日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ロボットを吊り下げて空中で歩行モーションを動かして見たら頭を手で持ってた時とは違うブレが起きた。無限軌道上に足裏を着けて歩かせないと間違ったモーションになりそう。
片足の股関節ピッチ軸だけでなんとか上半身を動かせたけど膝だけでは殆ど動かなくて途中でサーボホーンが空回りした。サーボホーンをネジ留めしてなかったとはいえトルクが足りないんじゃないか?歩行中に膝を曲げた状態で片足立ち会いになる事はないけどこのままでは駄目だ。
と言うことでRS-304を使った脚を作る。なるべく今と同じ長さと太さにしたい。

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