実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸から下のサーボの動きをすべて設定した。頭を掴んで空中で動かして見るとスムーズに動くけど床の上は歩けない。サーボのトルクが足りないかを確認するモーションを作ってみよう。片足の股関節ピッチ軸だけと膝だけで身体を動かせるかを確認するば良いかな？