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2016年8月18日木曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
台形補間の傾きを変えてみたけどブレる。1ポーズのstep数を減らしていくとブレが減ったのでsin補間も試して見たらいい感じに動くようになった。
膝を左右同じ動きにしていたので股関節ピッチ軸から90度ずらしたら少し良くなった。
次は腰ロール軸と股関節ロール軸の動かし方を考えよう。
サーボの違いが動きに影響するのか確認するために別の機体を作ってみようか?
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