実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションの手始めとして股関節ピッチ軸だけを前後に動かすモーションを作ってみた。一歩を８分割して動かすと脚の方向を変える時にブレるので16分割してsinカーブに合わせた位置にしてみたけどあまり変わらなかった。方向が変わる時の移動量を減らせば良いと思ってけど違うかな？構造の問題かな？