実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。新しい脚の太もも後ろ側リンクの部品に穴を空けている所。膝下を動かすリンクを今の機体で試してみた。太ももを曲げる時に膝下が勝手に曲がらないようにサーボアームを動かさないといけないと思っていた事がその通りだった。リンクを前側に付けた場合も試してみたら力点と作用点の位置関係によっては制御出来なくなった。実際のリンクはどうしようかな？