haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節周りを考えていて可動範囲が狭くなりそうだけど組み立て易い方式を思いついた。今までサーボの並びを上から順にPRYとしていたけどRPYにする。RとYの繋ぎ以外は簡単になる。お尻が大きくなるけど許容範囲。これで股間に隙間が出来るハズなので何か仕込みたい。