haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。短いタイミングベルトを歯車を介して動かす方法では歯車の内径の違いが問題なるのでタイミングベルトを二段にしてみた。何とか形になって足首を動かす事が出来た。足首を前後に動かす時のテンションを保つためにはベルトの両側にプーリーを付けないといけないと思った。プーリーが片側にしか付いていない現状ではバックラッシュが大きいかな？骨格図に合わせて見るとベルトの繋ぎ目を上げたくなった。