haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸サーボの位置を下げた。でもピッチ軸の間隔を狭くしてロール軸がサーボの底辺より下になったので可動範囲が狭くなって強度が不安になった。ピッチ軸の間隔を少し広げてロール軸を上げようと思う。股関節ユニットに腰ピッチ軸のサーボアームを付けた。肩の動きを再現するにはピッチ軸サーボを斜めに取り付ければ良いかな？と思って枠を作ってみた。骨格図の肩ピッチ軸の位置に合わない。斜めにしなくても骨格図に合わないのでどうしょう？股関節ユニットのように前後に配置すると胸の厚みがはみ出す。ドライバーの先が欠けてしまってネジ回しがやり難くなった。