haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。新しい股関節ユニットが出来たので脚を直して仮組した。もう少し股関節ロール軸の間隔を狭くしたい。そのためにはピッチ軸サーボの前後位置をずらして取り付ければ良いはず。股関節ロール軸の間隔が狭くなった事で膝の大きさが目立つようになった。膝サーボをずらして歯車かベルトで駆動すれば膝を小さく出来る。ついでに足首ピッチ軸も小さくしたい。足首ピッチ軸は膝よりトルクが小さくても良いはずなので、小さいサイズのサーボが使えるんじゃないか？