2014年9月25日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首サーボアームのサイズを揃えて一旦空いてるサーボに取り付けた。サーボアームと膝下の枠の間に挟む板を切り出して貼り付けた。膝下の枠は空いてる所を塞いで四角柱にする。軽量化のための肉抜きは最後にする。
腰の曲がり方が足りないのと不自然かなと思うので腰ピッチ軸を二重化したいな。その分、身長が伸びてしまうけど、本来の体型から縦方向に圧縮しているのでバランスが良くなるかもしれない。
股関節ヨー軸の無いロボットで方向転換する時は左右の歩幅を変えて足裏の滑りを利用しているのかな?それだと歩く場所によって方向転換出来ない事もありそう。

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