二足歩行ロボットの組み換え

二足歩行ロボットの組み換えをしてみた。股関節の組み換えから始めたけどドロッセル チャーミングみたいに組んで見たら脚の間が開き過ぎてて変だなぁーと思って、また組み換えたらkhr 3hvと同じ構成になってしまった。ギアで伝達する技術があれば3軸直交でもコンパクトになるんだけど、進歩してないな。