二足歩行ロボットの股関節を考える

二足歩行ロボットの股関節を人間と同じようにするにはどうすれば良いのか考えていた。で、股関節を実現するのは難しくないけど、歩行するには腰と背骨をどうするかということの方が重要だと気が付いた。大体60センチで２キロというサイズを考えると必要なトルクは40kgcm以上になるのか？KRSー4034だと大丈夫？