2017年12月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ディスク整理でファイルのコピーに10時間も掛かってロボ作業出来なかった。
気温の低下で調子が悪くなったPCも有ってPC自体にデータを保存したくない。
ロボ作業に必要なデータは少ないのでUSBメモリに保存したデータで作業しようと思う。
機体を触っていた時に胴体ヨー軸が片側だけ抜けた。
サーボアームでサポートしているからサーボホーンをネジ留めしていない所だった。
身体の捻れの半分は股関節ヨー軸で表現出来るので胴体ヨー軸を無くしても良いんじゃないか?
代わりに腰ピッチ軸を付けたいけど胴体が長くなりそうだし、電池ボックスを取り付けると胴体が太くなりそう。

2017年12月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
配線して立たせて見たら踵の接地が足りなくて重心が後ろに寄って倒れそうになる。
踵の隙間にプラ棒を接着して接地を増やした。
膝屈伸モーションを確認したら、電池ボックスを膝下に移動した事で重心が下がったせいなのか、前後のブレが減った。
まだ左右のバランスが調整できてない。

2017年12月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手順を考えず足裏にプラ板を貼ってしまったので接着剤が固まるまで配線できなくなった。
しょうがないので電池を充電した。

2017年12月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームのスペーサを接着して電池ボックスをネジ留めした。
胴体の方にも2つの電池ボックスをネジ留めした。
配線は後でするけど、もう少しで動かせる。
足裏にプラ板を貼る時間はなかった。

2017年12月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下に電池ボックスをネジ留めする板が幅を広げるために片方外れてたので接着した。
足首ロール軸を動かすと足裏が歪むので補強のためにプラ棒を接着した。
更にプラ板を貼るけど左右でネジ穴が違うので面倒。

2017年12月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下のサーボと枠の間にプラ板を挟んで電池ボックスが収まるようにした。
膝の所でサーボアームの位置をずらした。このくらいで良さそう。
次は電池ボックスを取り付けて配線する。

2017年12月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先側のロール軸サーボを踵側へずらして足裏を短くした。
膝下に電池ボックスを収めるにサーボと板の間に挟むスペーサを作ろうとしている。
足首ロール軸の間隔を狭くするには膝の所でサーボアームの位置をずらせば良いと思うけど、まだ検討中。