2018年2月20日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みモーションは置いといて重心を左右に動かすモーションを作って見た。
腰ロール軸を動かすだけでは足りないので股関節ロール軸も動かしたけど、それでも足りないので足首ロール軸を動かした。
片足を浮かせて止める事は出来た。
続けて、もう片方の足を浮かせようとすると足が浮かない。
足を浮かせて維持する姿勢を挟めば良いのかな?
上に有る関節から動かす考えだけど股関節ロール軸を動かす時には腰ロール軸を戻している。
腰ロール軸の動きを続けたらどうかな?

2018年2月19日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝屈伸モーションからやり直し。
モーションとして動かして見ると左右のバランスが崩れてたので調整した。
それでもモーションのスピードを上げると後ろに傾く。
モーションの度に関節角度がズレてる。
脚を前後に開いた状態から脚を閉じると向きが変わるらしいのでやって見た。
確かに向きが変わるけど、思ってたより変わる角度が小さい。
脚の開き方で変わる向きの角度が決まるんだろうけど追及するほどでもないか。
次は足踏みモーションをやろう。

2018年2月18日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボを取り付けるネジを押さえる板を付けた。
隙間を合わせるために何度か作り直した。
脚を揃えて立った時にネジの頭がぶつかるけどモーションに影響するかは分からない。
また膝屈伸モーションからやり直し。

2018年2月17日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームにナットを埋める枠と蓋の部品を作った。
枠は接着して置いた。
接着剤が固まったらナットを入れてプラリペアで周りを埋めてから蓋をする。

2018年2月16日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボのネジが抜けないように押さえる板を切り出した。
この板の取り付け方を考えてたけど、膝下フレームにナットを埋めてネジ留めすれば組み立て易い。
なのでナットを埋める枠と蓋を作ろう。

2018年2月15日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも後ろ側とスネを補強する板を付けた。
左右の板が揃ってないのと穴の位置が合ってないので、傾いてしまった。
これで片足立ち状態の確認が出来る。
次はサーボのネジが抜けないようにする板を付ける。

2018年2月14日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸の動きを確認するために膝屈伸させて見た。
姿勢を変えた時、ちゃんと止まる様になったので足首ピッチ軸を変えた効果が有る。
膝屈伸を連続するモーションは試してない。
膝下フレームを補強する板を切り出した。