2018年1月19日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
icsmanagerでサーボのパラメタを読み込めない。
サーボには繋がってLEDが光っている。
PWMモードに変更した時も同じようになって悩んでサーボへの電源供給をしなければ設定出来た。
その時とはPCもOSも違うので分からない。
icsmanagerがwindows10に対応していると言う表記が見つからないのでWindows8.1に戻すべきか?

2018年1月18日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体後ろ側をネジ留めして繋げた。
サーボのパラメタを変える準備中。
USBアダプターをどこにしまったか忘れて見つけるのに時間がかかった。
以前サーボをPWMモードに設定したのでパラメタ変更ソフトとUSBドライバーをダウンロードしてたハズだけどPC不調でどこに保存したか分からなくなってダウンロードし直した。
サボってたWindowsUpdateが動いて作業が止まってしまった。
パラメタ変更ソフトは起動したけどサーボに繋がるのか確認出来てない。
.NET Frameworkを使うソフトはセットアップに手こずる事が多い。

2018年1月17日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立っている時に踵が沈み込むので爪先と踵にプラ板を貼って土踏まずを作った。これで重さを爪先側に分散できるかな?
膝が90度しか曲がらなかったので膝裏の枠を切り落として少し深く曲げれる様にした。
胴体後ろ側の割れた爪を削ってプラ板を貼った。ここに穴を開けてネジ留めする。
サーボの保持力を変えてみよう。

2018年1月16日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケーブルを繋いで原点調整している。
サーボの保持力が弱くて姿勢が定まらないのでサーボパラメタの調整で何とかしたい。
立っている時に踵が沈み込むので土踏まずを付けて重さを爪先側に分散できないかな?
試しに膝屈伸モーションを動かして見たら倒れて、胴体を繋いでる爪が割れた。
胴体の繋ぎ方を変えよう。

2018年1月15日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスを取り付けて電源ラインを配線した。
胴体が少し長くなったけど身長は60cmに収まっている。
胴体の太さも問題なし。
サーボケーブルを繋げば動けるハズ。

2018年1月14日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスを取り付けている所。
なるべく胴体を細くしたいので腰ロール軸サーボを上下逆にしてサーボホーンが電池ボックスにぶつからない様にした。
胴体の中央は空洞になる。
前面にも電池ボックスを2つ付けて、この上に肩を繋げる。
少し胴体が長くなる。

2018年1月13日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前作った足裏の穴の位置を直して取り付けた。
腰ピッチ軸から上を外した。
膝ストッパが無いので自立出来ない。
足首ピッチ軸のリンクがフレームからはみ出すので膝立ちでの足首の角度は小さめ。
さて電池ボックスをどうやって取り付けるかな?