2017年2月26日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝リンクの長さを調整して軸受けをベアリングに替えたら片側だけでもぐらつきが少なくなった。外側のリンクも付ける。
足首ロール軸リンクの前側と後ろ側をプラ板で繋いだ。リンクの軸受け部分を内側に付けたら足首が細く見えると思う。

2017年2月25日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを取り付けて見た。長さが合ってないので膝の可動範囲が狭くなった。リンクを膝の外側に付けたので平行リンク脚みたいになってしまった。始めは膝中央にリンクの軸受けを付けるつもりだったけどサーボホーンとぶつかりそうになって今の形になった。これだと膝関節の位置にサーボを付けるのと太さが同じだな。
足首ロール軸の前側リンクは出来たけどネジの長さが足りない。片側づつネジ留めしよう。

2017年2月24日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを追加で作っている。
足首ロール軸の前側リンクは軸受け部分で段差を吸収する形にしてみようと思う。
フリーホーンにリンクを付けただけだと固定出来ないので2つのリンクをどうにかして繋がないといけない。

2017年2月23日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを取り付けるための部品をサーボ枠に接着した。
足首ロール軸はリンク用軸受けを前後にする事で軸受け部分は安定したけどサーボ側は片側支持なのでブレる。
やっぱりリンクを両方にしないと駄目かな?リンクと軸受けの間の隙間を減らすためにリンクに段差を付けた。

2017年2月22日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを取り付けるための部品にナット埋めした。
足首ロール軸のリンク用軸受けを前後に付けてネジを貫通すると安定したけどネジが短くてナットが付けられない。余計な板を外してリンク側の軸受けをベアリングに変えようと穴を広げていたら壊れてしまった。しょうがないのでリンクを作り直している所。
前後にリンクを付けて繋げてみようかと思ったけどサーボにぶつからないようにすると足首が太くなる。

2017年2月21日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の軸受けを追加した。
膝のナット埋め部品を作った。
リンクをどう繋ぐかは部品を付けてから考える。

2017年2月20日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝のリンクを繋げて立てるようになった。いろんなポーズを試して見たら片側だけのリンクでは不安定だった。予想はしていたけど両方にリンクを付けると太くなるので片側だけ付けていた。サーボ側は1本で先を2本にする感じじゃ駄目かな?とりあえず膝と足首の軸受けを追加する。
膝の可動範囲は90度より狭い。軸受け位置を1mm後ろにずらすだけで可動範囲が広がるハズだけどそのままにしておく。
足首ピッチ軸の仕組みが無いとポーズを付け難い。サーボを前後逆にした方が良いんじゃ?