2016年8月28日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の組み方を決めて作ってみた。サーボを固定する小さな部品を作るだけなのに時間がかかってしまった。カカト方向への補強をしないといけない。
脚を短くすると太くなってしまうので嫌なんだけどしょうがないか?

2016年8月27日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボブラケットを作り始めた。でも静歩行の実験をするために足首サーボを追加したくなつて考えてた。
どう配置しても足首が太くなってしまう。サーボケーブルが届かなくなるので脚を短くしないといけない。長穴リンクを止めて単純な配置にしよう。

2016年8月26日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前作ったロボットを解体してサーボを取り出した。肩ロール軸と肘のサーボは省こう。
マイコンのUSB端子を腕にぶつからないようしたい。そのためにはマイコンを水平に取り付けてUSB端子を前か後ろに出したい。サーボケーブルを繋ぐ時に簡単にマイコンを取り外せるように出来るかな?胴体が太くなりすぎないかな?

2016年8月25日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
RS-304を使った脚の正面図を描いた。太さは同じになるけど脚を開いた時に脚ロール軸サーボが見えてしまうかもしれない。
と言う事で今と同じ長さと太さの脚が作れそう。メタルギアのサーボに統一して胴体も作ろう。先ずは股関節ピッチ軸とロール軸のサーボを繋ぐ枠を作る。

2016年8月24日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
RS-304を使った脚の側面図を描いた。長さは同じになるけど膝の所が前に飛び出てしまう。
正面図はまだ描いてないけど腰ロール軸にRS-304を使うと胴体が伸びてしまうので今と同じサーボを使おう。

2016年8月23日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ロボットを吊り下げて空中で歩行モーションを動かして見たら頭を手で持ってた時とは違うブレが起きた。無限軌道上に足裏を着けて歩かせないと間違ったモーションになりそう。
片足の股関節ピッチ軸だけでなんとか上半身を動かせたけど膝だけでは殆ど動かなくて途中でサーボホーンが空回りした。サーボホーンをネジ留めしてなかったとはいえトルクが足りないんじゃないか?歩行中に膝を曲げた状態で片足立ち会いになる事はないけどこのままでは駄目だ。
と言うことでRS-304を使った脚を作る。なるべく今と同じ長さと太さにしたい。

2016年8月22日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸から下のサーボの動きをすべて設定した。頭を掴んで空中で動かして見るとスムーズに動くけど床の上は歩けない。サーボのトルクが足りないかを確認するモーションを作ってみよう。片足の股関節ピッチ軸だけと膝だけで身体を動かせるかを確認するば良いかな?