2017年8月17日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸と股関節ヨー軸だけで歩くモーションを作った。
身体を傾けても脚を浮かせる事が出来ないので前に進めずにモジモジするモーションになった。
他の軸も動かして歩けるようにしたい。
腕ヨー軸サーボの原点は斜め下にしたつもりだけど何故か水平になっていた。
モーション作り中に倒れると電池が外れてカバーが役を果たしてない。

2017年8月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸の電池カバーの幅を狭くして側面の板を付けた。
角の角度を変えるともう少し細く見えるかもしれない。
腕サーボの配線をしたけど時間がなくて動かせてない。
機体とPCを繋ぐケーブルがモーションに影響しているかな?
無線で繋ぐボードを用意しているけどモーション作成には使えない。
足首ロール軸と股関節ヨー軸だけで歩くモーションを作って見よう。

2017年8月15日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股間の板を戻した。
胸の電池カバーの取り付け方を変えて位置を下げた。
側面の板を三角のプラ棒で接着した。
幅が広くなったので側面の板を分割しようと思う。
腕サーボの配線をしないといけない。

2017年8月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腕で左右のバランスを取れるように肩ロール軸を追加した。
腕ヨー軸を追加出来るスペースは有るけど重くなるので腕ヨー軸は追加しなかった。
まだ配線してない。
股間の板が片方に寄っていたので直したつもりだけど付けて見ないと正しい位置が分からない。
側面の板を付け替えた。お腹とお尻の板との繋がりを確認しよう。

2017年8月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰周りを一回り小さくした。
電池を950mAhの物から1900mAhの物へ変えて膝屈伸モーションを動かしてみたら電圧が下がらなくなった。電圧が下がったのは電流の容量が足りなかったんだな。
身体を左右に振るモーションが上手く出来なくて見直したら肘の位置が左右で違っている事に気が付いた。
腕を外して動かしても上手くいかないので遊脚を内側に曲げて見たらバランスが取れるようになった。
でもサーボの角度を揃えようと調整したらバランスが取れなくなった。
関節の動かし方を変えてみるか?

2017年8月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
モーション作る気持ちが起きなくて胸と腰周りの形を作っていた。
首元から胸への傾斜がきつくなったので失敗。
腰周りは、一回り小さくしたい。
人間に似せるけど人間じゃない形が有ると言うもので良い。

2017年8月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の調整をして身体を捻るモーションを動かしたら問題なかった。
膝屈伸のモーションは上半身が重くなった影響で立ち上がった時に後ろ側にブレるようになった。
膝を曲げた時に上半身を前傾させないようにしたら立ち上がってもブレないようになった。
身体を左右に振るモーションはまだ上手く動かせてない。
電池切れになったのでお尻の板を追加した。
隙間にプラリペアを詰めて角を削れば丸められる。