2017年1月19日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボの消費電流を調べてラジコンサーボを使うと電流が足りなくなる事が分かった。
RS-303と304だけを使って軽くするために数を減らすしかない。足踏みモーションを試した機体は動いていたのになぁ。
下半身と上半身の重さのバランスを考えるて腕の可動軸を減らす。
サーボを減らしてもトルクに合う重さを超えてしまう。

2017年1月18日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電圧が下がってサーボが動かない問題を調べた。
サーボがおかしいのかと思ってサーボを繋いだり外したりしていたらサーボの数によって電圧が下がる事が分かった。繋ぐサーボによって電圧が下がる数が違う。サーボの説明書を見ると無負荷で4Aくらいの電流が流れている。電流がこれ以上になると電圧が下がるみたい。
小さなサーボでも意外と電流が流れている。これだと腕サーボを動かすくらいしか出来ない。
電池を替えて変わるか試してみよう。それで駄目なら電流の少ないサーボを選んで作り直す。

2017年1月17日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
つま先を短くした。
モーションエディタでサーボの接続設定を変えた。
モーションを作ろうとしたら電圧がおかしかった。電池の電圧は正常だった。マイコンからサーボケーブルを抜くと電圧が正常になるのでサーボがおかしいと思う。
個別にサーボの原点を確認した時はおかしくなかったハズなんだけど、もう一度確認するしかない。

2017年1月16日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボケーブルをマイコンに繋いで電源周りも繋いだ。電源スイッチは胸に付けた。サーボケーブルをドールヘッドに無理やり押し込んだのでサーボピンが少し曲がってしまった。
これでUSBケーブルだけを繋いでモーション作りが出来る。サーボの接続ピンを変えたのでモーションエディタの設定を変えないといけない。

2017年1月15日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池ボックスを横向きにした胴体に腰ロール軸のサーボアームと肩ピッチ軸の枠を付けた。胸の膨らみは後で追加したい。
背中側に窪みを作ってサーボケーブルを挟むようにした。これでサーボケーブルの出っ張りが減るかな?
肘の所を調整して90度より大きく曲がるようにした。腕組みさせるには手首ピッチ軸が足りなかった。

2017年1月14日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
横から見て電池ボックスの出っ張りが気になったので電池ボックスを横向きにした胴体を作っている所。胴体の幅と奥行きが上手くバランスしている気がする。電池ボックスを縦向きにするのが理想だけど腰ロール軸の隙間がなくなってしまう。

2017年1月13日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
目的を忘れて変な方向に進んでいたので反省。
ドールヘッドに穴開けしてサーボケーブルを通した。脚のサーボケーブルの経路を変えた。
これで少しサーボケーブルを整理出来たけどマイコンにサーボケーブルを繋いでドールヘッドに収まるかな?
横から見ると電池ボックスの出っ張りが気になる。