2017年3月29日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
充電した電池で電圧を測ってみたけどあまり変わらなかった。サーボを繋がない状態でも測ってみたけど殆ど同じだった。何かおかしいけど動くから良いや。
膝屈伸モーションで動きを確認していると余計に曲がってしまう。関節を手で動かした時にはブレないのにサーボ信号をオンにするとネジが緩んだ時のようにブレてしまう。膝リンク部分の加工精度が足りないとかプラ板が削れて来たのかな?それだと股関節ロール軸周りも同じだな。
しょうがないのでリンクを使わない機体を考えよう。

2017年3月28日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電圧を上げるために背中側の電池ボックスを四本の物に替えた。幅が広くなって股関節ロール軸のサーボホーンとぶつかってしまうのでプラ板を挟んで調整した。
膝屈伸モーションを作って動きを確認した。上半身が重いせいか動かしていると後ろに倒れてしまった。調整して連続動作でも倒れなくなった。関節を動かす順番に合わせてポーズを増やせばもう少し滑らかな動きになるんじゃ?
電圧が予想より低くかったので充電してもう一度測ってみる。

2017年3月27日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電源ケーブルと電源スイッチを付けてマイコンに繋げた。
原点調整とホームポジションを設定したけど電圧が足りない。これだと以前と同じように動かない。こういう事も有ろうかと電源ケーブルの途中は半田付けしなかったので背中側の電池ボックスを三本から四本に替えて電圧を測ってみよう。

2017年3月26日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸の電池ボックスに電池を出し入れするには周りに枠が無い方が良いけど、どうしたら良いか思い付かなかったので電池ボックス付きの腕に戻した。
さっさと動かしたいけど本番サーボに交換してケーブルの整理をしてたら時間がなくなった。
後は電源ケーブルと電源スイッチを付ければ動かせる。

2017年3月25日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首サーボのケーブルを延長して配線経路を整理したけど体からはみ出してしまう。
胸の電池ボックスを前に突き出す形にしてみた。首から胸の枠が無いと変だな。
作業してたら股関節ロール軸のネジが緩んで来た。普通のナットとロックナットを重ねてたのをロックナットだけにしてみた。

2017年3月24日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸を動かしているとネジが緩んでしまうのでロックナットを追加した。膝リンクの所にもロックナットを追加した。
股関節ロール軸を内側に曲げ過ぎると元に戻す時に大きな力が必要になる。変更前のサーボホーンは短かったので大きな力が必要な範囲が広かった。
股関節ロール軸周りが組めたので背中側の電池ボックスをネジ留めした。胸側の電池ボックスはどうしようかな?

2017年3月23日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のリンクをベアリング埋めで作り直して組み立てた。
腰が太く見えるのでサーボホーンを短くした方が良いかな?短くすると動かし難くなりそう。