2016年12月6日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の平行リンクで後ろ側のリンクにサーボの穴を開けた。前後のリンクを外側か内側で接着するつもりだけど幅が未定なので作業を中断。
股関節ピッチ軸サーボの枠にナット埋めする穴を開けた。穴の位置を揃えるのに時間が掛かった。穴を六角形に広げるのが面倒。一つだけ出来た。

2016年12月5日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のサーボアームを直した。股関節ロール軸の平行リンクを作り始めた。リンクは膝側を接着するので股関節ロール軸サーボを取り外せるようにするには左右からサーボを挟んで固定しないといけない。

2016年12月4日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸をサーボ直動にしてロール軸を平行リンクにする図を描いてみた。腰の所が広くなったけど股関節ヨー軸にMicroMGを使えば細く出来る。ただ手持ちサーボが足りない。
先ずはMicroMGを囲む枠を作り始めた。

2016年12月3日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンクが繋がって動きを確認していたら可動範囲よりも曲がり方に違和感を感じた。
下腹部をへこませるような曲げ方が出来ない。
股関節ピッチ軸はサーボ直動にしてロール軸を平行リンクにすると膝の外反を活かせるかも知れないので図を描いてみよう。

2016年12月2日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンクの前側のリンクを取り付ける部品を接着した。脚を後ろに曲げると後ろ側のリンクとぶつかりそうなので確認しながら直そう。
これで下半身が形になるけど膝のサーボ位置を直さないと上半身の作業に進めない。

2016年12月1日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸の平行リンクで駆動する後ろ側のリンクを繋いだ。サーボの駆動軸側とフリー軸側の間も繋いだ。
前側のリンクを取り付ける部品を作り始めた。こちらはロール軸サーボとピッチ軸サーボの幅の違いを調整しないで取り付けられるハズ。
膝の外反角度を直したいけど面倒。

2016年11月30日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ベアリングはナット側にプラ板を付けてネジ留めする。
ロール軸サーボとピッチ軸サーボの幅が違うので外側のリンクに段差を付けて調整している所。段差の位置がよくないな。