2018年4月25日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボの後にマイコンを収める空間を作った。
マイコンのロータリースイッチがはみ出るので穴を開けよう。
首の土台と肩ピッチ軸サーボの土台を繋ぐ板を付けないといけない。
マイコンは固定しないで蓋をするつもり。
胴体ヨー軸サーボを2542に変えた。
腰関節を改良したいけど今のフレームを少し改造するだけでは上手くいかない。
腰関節のサーボを上に置くか下に置くか、電池ボックスはどうするか悩む。

2018年4月24日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭を動かして見て周りにぶつかってないので良いんじゃない。
頭を動かすサーボの軸が内側に有るので物理的に原点を合わせるのが面倒だと思った。
腰のサーボも動かして見たけど、股関節ユニットを外して立たせると動きに合わせて揺れてしまうのでモーションにしなかった。
腰サーボの原点も大きくズレていたので調整した。
腰の関節はシャフト取り付け位置が良くなくてサーボ角度を拡大しているんじゃ?
電池を装着したら重くなるのにトルク不足ぎみな感じ。
胴体ヨー軸が動かないと思ったらPWMに対応してない古い2552を付けてた。

2018年4月23日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首の土台を補強した。
顎関節辺りの頭の断面を付けて見た。
これだとマイコンを頭に収める空間が無い。
マイコンを収める空間を探すと肩ピッチ軸サーボの後が空いている。
ただ、ここは首の土台の補強で板を接着したので、一旦板を外して移動しないといけない。
首の周りを板で囲むつもり。
頭の水平断面の板を付けて頭の形を作って行く。
顔が無いとリアルじゃないけど頭を動かすモーションを作ってみよう。

2018年4月22日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭を動かす機構が出来た。
シャフトの長さ調整に手間取った。
頭を動かした時に首の土台が歪むので補強したけど、土台を取りつけている肩ピッチ軸サーボが前後にぐらつく。
もう少し周りの補強が必要。
膝の二重関節サーボを繋いでおいた。

2018年4月21日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
頭を動かすサーボの付け方を考えると首フレームが邪魔なのでプラパイプに変えて土台から作り直している所。
これで上手く行くかな?

2018年4月20日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首フレームの板を接着した。
接着剤が固まる間に膝を繋ぐ板を切り出した。
首フレームの左右を繋げないと変形してしまう。
首フレームの土台の前後方向の補強が必要。
頭のヨー軸の付け方が決まらないので頭の水平断面図が描けない。

2018年4月19日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
首フレームの板を用意した。
頭を動かすサーボを肩ピッチ軸サーボの前にするか後にするか悩む。
ネジシャフトを動かすためのサーボアームを作った。
両足分の足首関節を組み立てた。
ユニバーサルジョイントとサーボアームの隙間にスペーサを挟んだ。
頭のヨー軸は付けないつもりだったけどマイコンの置き方を変えたらヨー軸サーボが収まるかな?