2017年10月20日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もものフレームの形が大体決まったので必要な数を揃えている所。
サーボが平行リンクの一部として動くのでサーボの周りに空間が必要になる。
そこで、股関節ピッチ軸を四節リンクにしたら?と考えたけど必要な空間はあまり変わらないような気がする。

2017年10月19日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もものフレームを現物合わせで作っている所。
前側に曲げた時にサーボ同士がぶつからない様にした。
後ろ側に曲げた時に前後のリンクがぶつからない形にする。
膝のサーボアームを取り付ける土台の位置が未定。
太ももから膝まで一体にしたいけど膝の位置を調整しないといけないので分けておく。

2017年10月18日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節周りを組み直して片足だけ股関節ピッチ軸の位置をずらしてみた。
ブラケットは変えたけどリンク部品は変えてない。
太もも前側が後ろにずれて左右のリンクを繋ぐ部品が着けられないのでリンクを作り直さないといけない。
太もも後ろ側も後ろにずれて全体的に太ももが太くなるので太もも後ろ側で左右のリンクを繋ぐ部品も作り直さないといけない。
組み直しと部品の作り直しはモーションに影響しないハズ。

2017年10月17日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸が前に寄り過ぎているのでモーションに影響している。
以前作った部品を使って股関節ロール軸を平行リンクで動かす機構を仮組してみた。
股関節ロール軸のベアリングをブッシュにすれば以前より前後幅を狭く出来る。
でも、膝屈伸とかでピッチ軸方向に動かすと強度不足になりそう。
股関節ピッチ軸は平行リンクのままで軸位置を変える方が良さそう。

2017年10月16日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ベタ足歩行のモーションを調整してたら向かって右に進んでいたのが向かって左に進む様になった。
更に調整したけど真っ直ぐ前に進む様には出来てない。
電池を減らすために膝屈伸モーションを動かそうとしたら足首周りを変えてからモーションを直してなかった。
膝屈伸モーションで前後のブレを調整している時に股関節ピッチ軸はどこ?と思った。
脚の根元は平行リンクなので前後のリンクの中央のつもりだったけど前側リンクの延長に膝を繋げているので前側リンクの軸が股関節ピッチ軸になる。
ずいぶん前に寄っているのでモーションに影響している?
よく分からないけど膝屈伸モーションで電池を使いきってeneloop proに交換してみた。
ノーマルのeneloopで電圧降下してないのでeneloop proでも変わらない動き。
eneloop proの方が重いけど影響無さそう。

2017年10月15日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
斜め前に進むモーションで、股関節ロール軸を調整してみたら斜めの角度が小さくなった。
真っ直ぐ前に進むには他の関節を調整しないといけない。
足踏みモーションを元にターンモーションを作った時、重心が前になるように調整したので前に進む様になったと思う。
足裏をベッタリ着ける歩き方なのでベタ足歩行と呼ぶのかな?
足裏をベッタリ着けない歩き方は保留。
ターンするモーションをちゃんと作らないといけない。

2017年10月14日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ターンのモーションで足裏の間隔を広くして、腰ロール軸を固定した。
股関節ヨー軸は膝を上げる時と下げる時に分けて動かしてみた。
その場でターンするつもりだったのに大きな円を描くように歩いてしまう。
股関節ヨー軸の動きを無くしたら真っ直ぐ斜めに進む。
思った動きと違うけど保存しておいた。