2018年5月22日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を4035のシングルサーボに替えて膝屈伸して見た。
2572のダブルサーボより電圧降下が小さかった。
片足での膝屈伸も出来た。
これなら股関節ピッチ軸も4034のシングルサーボで大丈夫かな?
股関節ピッチ軸の可動範囲を広くするためにユニバーサルジョイントとピロボールは止めて、ロール軸サーボの側面にピッチ軸サーボを付けて見る。
クランプホーンとアームサポーターで、片持ちでもグラつかないように出来るはず。
股関節ピッチ軸サーボがお尻をはみ出すのは最近のロボットデザインでは許容範囲。

2018年5月21日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を2572のダブルサーボに替えて膝屈伸して見た。
立ち上がれるけど電圧降下が大きくなった。
膝を曲げた状態でも電圧降下する様になったので、これはダメだ。
同じトルクを出すにも最大トルクに近いサーボの方が電流を多く流さないといけないと言う事かな?
次は膝を4034のシングルに替えて試そうと準備中。

2018年5月20日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ジョイントラックの延長ポールを繋いで3段にした。
浅い膝屈伸だとトルクが小さいサーボでも良いかもしれないので組み換える部品を作っている所。
これで、立ち上がれて電圧降下が小さくなれば良いんだけど、やって見ないと分からない。
電池ボックスを並列化しても電圧降下が半分になるだけなのでサーボを減らすか電流が少ないサーボに変える方法を考える。
胴体ヨー軸サーボを腰関節部分に潜り込ませれば胴体の長さを短く出来る。
胴体を短くした分だけ脚を長くする。

2018年5月19日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
2段のジョイントラックを無理矢理3段にした面のに機体を吊るして角度を調整した。
吊るして調整出来たつもりでも、床に立たせると傾いてしまうので、床の上でも調整しないといけない。
浅い膝屈伸だとサーボトルクが足りてそうな感じだった。
60cm機体よりサーボの数が増えているので、立ち上がる時の電圧降下が大きくなった。
電池ボックスを並列化して電圧降下が小さくなるか試そう。
股関節から膝までの機構は再検討だな。

2018年5月18日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚のサーボケーブルを繋げて何とか自立出来た。
うつ伏せにして原点調整したので、膝が曲がってたり、左右の脚の角度が揃ってない。
腰関節の電池ボックス側のピロボールが緩んでいるのか、腰から上がグラグラする。
機体を吊るすハンガーを作るかな?
機体を上下逆にして置ければ、吊るすより調整しやすい。
2つのサーボで1つの関節を動かすので調整が難しいけど慣れるしかない。

2018年5月17日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
脚をユニバーサルジョイントに取り付けて、シャフトを繋いだ。
シャフトの始点と終点で内側と外側の幅が違うので、ピロボールの下にナットを挟まないと引っ掛かった。
シャフト無しだと座れるけど、シャフト有りだと座れないのは予想通り。
サーボのバックドライブが軽くて、サーボに電源を繋がないと自立出来ない。
股関節のユニバーサルジョイント周りで強度が足りないけど、ちょっと動かしてみよう。

2018年5月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の軸受けの後にシャフトを留める板を接着した。
シャフトの穴の位置をどうするか悩む。
座った時を考えると上の方にしないといけないけど後ろ側に曲がらなくなるので、ピッチ軸と同じ高さにしておくかな?
内側と外側の穴の位置を変えたら、おかしくなりそう。
前側の補強板はまだ付けてない。