2017年5月27日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボの配線をして動作確認した。
股関節ロール軸を動かしている時にリンクやブラケットの変形は無いみたい。あまり大きく動かす軸じゃないか。
腰を左右に振るモーションを作っていたら電池切れになってしまった。
左右に傾いた時に倒れないように足裏の外側を広くした方が良さそう。
立たせる時に前側に重心を寄せたいので膝を少し前にも曲がるようにした方が良いと思う。

2017年5月26日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸サーボを取り付けて胸から上を繋げた。胴体が長くなるのは予想通りだけど後ろ側に寄ってしまった。胸から上は後で作り直す。
お腹と背中を補強したけど足りないみたい。
股関節ピッチ軸サーボのサーボアームの間を削って座れるようにした。脚を前に曲げるとお尻が薄くなるので座ると背中側に傾いてしまう。

2017年5月25日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のリンクを繋げた。リンクの捻れ対策は必要かな?
腰ロール軸サーボを取り付ける土台を作り始めた。
腰ロール軸の位置が上過ぎるけど、このまま進めてみる。

2017年5月24日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のサーボアームの角度を変えてリンクが短くなるようにした。
股関節ピッチ軸サーボに付けた軸受け部分を直して真っ直ぐなリンクを繋げられるようにした。
ベアリングの取り付け方法がこれで良いのか不安。

2017年5月23日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のサーボを4034から2572に変えた。変えた4034は足首ロール軸に使う。
股関節ピッチ軸サーボに付けた軸受け部分は保留にしてリンクの長さと形を検討中。
厚紙でリンクを作ってみたけど軸受け近くをぶつからないようにするのが難しい。
歩く時に股関節ロールで左右の重心移動をしていると思ってたけど、それだと腰ロール軸で上半身のバランスを取るのが難しい。腰ロール軸で左右の重心移動をして股関節ロール軸は固定する感じにした方が良さそう。

2017年5月22日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のサーボを取り付けてリンクを作ってみた。
4034だと腰が太くなってしまうので2572に変えよう。代えのサーボは足首ピッチ軸サーボを持ってくる。
股関節ピッチ軸サーボに付けた軸受け部分の接着面積が狭いので作り直さないといけない。
腰ロール軸は収まらないな。

2017年5月21日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸のブラケットの余分な所を削って太ももの枠に繋げた。股関節ピッチ軸のサーボアームは長い物に交換した。
腰断面の板を切り出して股関節ロール軸のサーボアームを取り付けた。
次は股関節ロール軸のサーボを取り付ける。